如何控制風擾動下的高空吊籃車振蕩??  高空吊籃車出租, 高空吊籃車出租 價格

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 多少錢能租, 高空吊籃車出租價格 高空吊籃車出租公司  將利用實驗室的小型橋式高空吊籃車平臺進行試驗，對上面提出的連續擾動下柔性機械系統的振動復合控制方案的有效性、以及在系統參數發生變化時，控制方案的魯棒性進行分析驗證。  風擾動下帶分布質量負載的橋式高空吊籃車動力學模型.  給出了在持續風擾動下帶分布質量負載的橋式高空吊籃車示意圖。其中，小車在軌道上以加速度a，沿著x方向運動?？蓪①|量忽略不計的，且長度為hl的第一級吊索一端掛在小車上，另一端通過兩段不計質量的，長度為vl的第二級吊索與質量為pm，長度為pl的均勻分布質量梁負載相連。P點是分布質量梁負載的中心，持續風力fw，沿著x方向垂直作用于負載上。38由于外界持續風擾動的方向對分布質量負載的扭轉有很大影響，一旦負載發生扭轉，圖示高空吊籃車的動力學模型會變得非常復雜。因此，在設定分布質量梁負載的方向與風力及軌道垂直后，就不會引起梁負載的扭轉，該假定在一定程度上對系統動力學模型進行了簡化處理。帶分布質量負載的橋式高空吊籃車系統，其輸入量為，小車加速度a，第一級吊索長度hl，和風力fw，輸出量為第一級吊索的擺角。由于驅動系統存在非常大的機械阻抗，模型中假定分布質量梁負載的運動不會對小車的運動產生影響，同時也假設該柔性機械系統的振動阻尼為零。

     利用Kane方法，可以得出物理模型的運動方程，即擺角與小車加速度、第一級吊索長度、以及風力之間的非線性運動方程.   其中，g為重力加速度常量。根據分布質量梁負載的小角度擺動，可以對其進行小角度假設，由此，可以得出該柔性機械系統擺動的線性自然頻率22g/(/4)hvp.   從系統頻率公式可以看出，影響系統頻率的參數有第一級吊索長度、第二級吊索長度、以及分布質量梁負載的長度。通常情況下，系統在工作過程中，第二級吊索長度是保持不變的。因此，給出了系統頻率與第一級吊索長度、及分布質量梁負載長度之間的關系，此時第二級吊索的長度固定為0.5m不變。

    當操作員按下操作手柄上面的啟動按鈕時，該梯形速度命令開始出現，并且隨著時間的推移而變大，直到驅動系統達到最大速度；然后，驅動系統以該最大速度運行，直到操作員松開手柄上面的啟動按鈕；隨后，當操作員松開按鈕后，該速度命令開始下降，一直下降到零為止。給出了橋式高空吊籃車模型在無控制時的模擬負載振蕩曲.    系統頻率與第一級吊索及負載長度的關系,   外擾動及操作員命令引起的負載振動線。其中，預定任務為驅動高空吊籃車運動1.4m，外部連續風擾動為0.2N；第一級吊索長度、第二級吊索長度、負載長度和質量分別設定為1.0m、0.5m、0.5m和0.3kg。外部連續風擾動從0s時刻開始作用于系統，并迫使高空吊籃車負載產生一個穩定的振動。高空吊籃車的驅動機構在4.5s時刻開始，以加速度4m/s2、最大速度0.2m/s啟動，這個啟動過程又會使負載產生一個新的振蕩。緊接著，驅動機構的減速過程又會引發系統產生額外的振動。整個系統響應過程可以分為三個階段，初始階段、瞬態階段和殘余階段。其中，初始階段定義為，從零時刻到系統的驅動機構啟動之前這段時間。

     在該階段，負載在40外界的連續風力作用下產生穩定的振動，初始階段的振動峰-峰值被定義為初始振幅。瞬態階段定義為，驅動機構處于運動的這段時間，瞬態階段的負載振動峰-峰值被定義為瞬態振幅。殘余階段定義為，驅動機構停止運動后的這段時間，殘余階段的負載振動峰-峰值被定義為殘余振幅。 在外界風擾動及原始操作員驅動命令的共同作用下，高空吊籃車負載產生的瞬態振幅和殘余振幅分別為31.5cm和16.4cm。在上述仿真條件下，由驅動器的加速過程引起的橋式高空吊籃車負載振動與外界風擾動引起的負載振動相位相同，因此，瞬態振幅與初始振幅相比有明顯的增大。此外，由于驅動器的減速過程引起的負載振動與瞬態振動相位相反，因此殘余階段的振幅與瞬態振幅相比又有顯著的減小。仿真結果清楚地展現出，帶分布質量負載的橋式高空吊籃車在連續風擾動下的動力學模型變得更加復雜；同時，在系統經受連續外擾動的作用時，負載振動的平衡位置發生了改變，驅動高空吊籃車完成預定任務對操作員來說也更加具有挑戰性。因此，對連續風擾動下帶分布質量負載的橋式高空吊籃車的動力學特性進行分析，并提出一種有效的控制方案，以消除由外界連續擾動、以及操作員命令引起的系統振動，有著迫切的需要。