如何控制風(fēng)擾動(dòng)下的高空吊籃車振蕩??  高空吊籃車出租, 高空吊籃車出租 價(jià)格

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 多少錢能租, 高空吊籃車出租價(jià)格 高空吊籃車出租公司  將利用實(shí)驗(yàn)室的小型橋式高空吊籃車平臺(tái)進(jìn)行試驗(yàn)，對(duì)上面提出的連續(xù)擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)復(fù)合控制方案的有效性、以及在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，控制方案的魯棒性進(jìn)行分析驗(yàn)證。  風(fēng)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車動(dòng)力學(xué)模型.  給出了在持續(xù)風(fēng)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車示意圖。其中，小車在軌道上以加速度a，沿著x方向運(yùn)動(dòng)。可將質(zhì)量忽略不計(jì)的，且長度為hl的第一級(jí)吊索一端掛在小車上，另一端通過兩段不計(jì)質(zhì)量的，長度為vl的第二級(jí)吊索與質(zhì)量為pm，長度為pl的均勻分布質(zhì)量梁負(fù)載相連。P點(diǎn)是分布質(zhì)量梁負(fù)載的中心，持續(xù)風(fēng)力fw，沿著x方向垂直作用于負(fù)載上。38由于外界持續(xù)風(fēng)擾動(dòng)的方向?qū)Ψ植假|(zhì)量負(fù)載的扭轉(zhuǎn)有很大影響，一旦負(fù)載發(fā)生扭轉(zhuǎn)，圖示高空吊籃車的動(dòng)力學(xué)模型會(huì)變得非常復(fù)雜。因此，在設(shè)定分布質(zhì)量梁負(fù)載的方向與風(fēng)力及軌道垂直后，就不會(huì)引起梁負(fù)載的扭轉(zhuǎn)，該假定在一定程度上對(duì)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了簡(jiǎn)化處理。帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車系統(tǒng)，其輸入量為，小車加速度a，第一級(jí)吊索長度hl，和風(fēng)力fw，輸出量為第一級(jí)吊索的擺角。由于驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)存在非常大的機(jī)械阻抗，模型中假定分布質(zhì)量梁負(fù)載的運(yùn)動(dòng)不會(huì)對(duì)小車的運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生影響，同時(shí)也假設(shè)該柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)阻尼為零。

     利用Kane方法，可以得出物理模型的運(yùn)動(dòng)方程，即擺角與小車加速度、第一級(jí)吊索長度、以及風(fēng)力之間的非線性運(yùn)動(dòng)方程.   其中，g為重力加速度常量。根據(jù)分布質(zhì)量梁負(fù)載的小角度擺動(dòng)，可以對(duì)其進(jìn)行小角度假設(shè)，由此，可以得出該柔性機(jī)械系統(tǒng)擺動(dòng)的線性自然頻率22g/(/4)hvp.   從系統(tǒng)頻率公式可以看出，影響系統(tǒng)頻率的參數(shù)有第一級(jí)吊索長度、第二級(jí)吊索長度、以及分布質(zhì)量梁負(fù)載的長度。通常情況下，系統(tǒng)在工作過程中，第二級(jí)吊索長度是保持不變的。因此，給出了系統(tǒng)頻率與第一級(jí)吊索長度、及分布質(zhì)量梁負(fù)載長度之間的關(guān)系，此時(shí)第二級(jí)吊索的長度固定為0.5m不變。

    當(dāng)操作員按下操作手柄上面的啟動(dòng)按鈕時(shí)，該梯形速度命令開始出現(xiàn)，并且隨著時(shí)間的推移而變大，直到驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)達(dá)到最大速度；然后，驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)以該最大速度運(yùn)行，直到操作員松開手柄上面的啟動(dòng)按鈕；隨后，當(dāng)操作員松開按鈕后，該速度命令開始下降，一直下降到零為止。給出了橋式高空吊籃車模型在無控制時(shí)的模擬負(fù)載振蕩曲.    系統(tǒng)頻率與第一級(jí)吊索及負(fù)載長度的關(guān)系,   外擾動(dòng)及操作員命令引起的負(fù)載振動(dòng)線。其中，預(yù)定任務(wù)為驅(qū)動(dòng)高空吊籃車運(yùn)動(dòng)1.4m，外部連續(xù)風(fēng)擾動(dòng)為0.2N；第一級(jí)吊索長度、第二級(jí)吊索長度、負(fù)載長度和質(zhì)量分別設(shè)定為1.0m、0.5m、0.5m和0.3kg。外部連續(xù)風(fēng)擾動(dòng)從0s時(shí)刻開始作用于系統(tǒng)，并迫使高空吊籃車負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)穩(wěn)定的振動(dòng)。高空吊籃車的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)在4.5s時(shí)刻開始，以加速度4m/s2、最大速度0.2m/s啟動(dòng)，這個(gè)啟動(dòng)過程又會(huì)使負(fù)載產(chǎn)生一個(gè)新的振蕩。緊接著，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的減速過程又會(huì)引發(fā)系統(tǒng)產(chǎn)生額外的振動(dòng)。整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)過程可以分為三個(gè)階段，初始階段、瞬態(tài)階段和殘余階段。其中，初始階段定義為，從零時(shí)刻到系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)啟動(dòng)之前這段時(shí)間。

     在該階段，負(fù)載在40外界的連續(xù)風(fēng)力作用下產(chǎn)生穩(wěn)定的振動(dòng)，初始階段的振動(dòng)峰-峰值被定義為初始振幅。瞬態(tài)階段定義為，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于運(yùn)動(dòng)的這段時(shí)間，瞬態(tài)階段的負(fù)載振動(dòng)峰-峰值被定義為瞬態(tài)振幅。殘余階段定義為，驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動(dòng)后的這段時(shí)間，殘余階段的負(fù)載振動(dòng)峰-峰值被定義為殘余振幅。 在外界風(fēng)擾動(dòng)及原始操作員驅(qū)動(dòng)命令的共同作用下，高空吊籃車負(fù)載產(chǎn)生的瞬態(tài)振幅和殘余振幅分別為31.5cm和16.4cm。在上述仿真條件下，由驅(qū)動(dòng)器的加速過程引起的橋式高空吊籃車負(fù)載振動(dòng)與外界風(fēng)擾動(dòng)引起的負(fù)載振動(dòng)相位相同，因此，瞬態(tài)振幅與初始振幅相比有明顯的增大。此外，由于驅(qū)動(dòng)器的減速過程引起的負(fù)載振動(dòng)與瞬態(tài)振動(dòng)相位相反，因此殘余階段的振幅與瞬態(tài)振幅相比又有顯著的減小。仿真結(jié)果清楚地展現(xiàn)出，帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車在連續(xù)風(fēng)擾動(dòng)下的動(dòng)力學(xué)模型變得更加復(fù)雜；同時(shí)，在系統(tǒng)經(jīng)受連續(xù)外擾動(dòng)的作用時(shí)，負(fù)載振動(dòng)的平衡位置發(fā)生了改變，驅(qū)動(dòng)高空吊籃車完成預(yù)定任務(wù)對(duì)操作員來說也更加具有挑戰(zhàn)性。因此，對(duì)連續(xù)風(fēng)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車的動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行分析，并提出一種有效的控制方案，以消除由外界連續(xù)擾動(dòng)、以及操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)，有著迫切的需要。