柔性登高車機械系統(tǒng)研究背景及意義的什么??  高空吊籃車出租 價格

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 裝修刷漆, 高空吊籃車租賃, 高空吊籃車多少錢一天  高空吊籃車出租公司  柔性登高車機械系統(tǒng)廣泛存在于工業(yè)生產(chǎn)和航天軍工領域，如最常見的各種類型的登高車系統(tǒng)、工業(yè)機器人上面的柔性登高車機械臂系統(tǒng)、液體（燃料）儲運系統(tǒng)、以及衛(wèi)星的天線及太陽能電池板系統(tǒng)等等。這類帶有柔性機構(gòu)的登高車機械系統(tǒng)，都可以稱之為柔性登高車機械系統(tǒng)。柔性登高車機械系統(tǒng)在擁有輕量化、易于操控、節(jié)約資源等顯著優(yōu)點的同時，在系統(tǒng)的工作過程中，由于系統(tǒng)本身的運動引起的系統(tǒng)振動，對柔性登高車機械系統(tǒng)的運行效率、運行安全性、以及疲勞壽命等方面產(chǎn)生了明顯地影響。尤其是當系統(tǒng)在經(jīng)歷外擾動的作用時，柔性登高車機械系統(tǒng)的動力學模型變得更加復雜，操作員對系統(tǒng)的精密運動控制也更具有挑戰(zhàn)性。根據(jù)經(jīng)歷脈沖擾動或連續(xù)擾動時，單模態(tài)及多模態(tài)柔性登高車機械系統(tǒng)的動力學模型，本論文提出了相應的振動復合控制方案，該復合控制方案能在消除由外擾動及原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動的同時，驅(qū)動系統(tǒng)完成預定的操作任務。

     在輸入命令的作用下，柔性登高車機械系統(tǒng)產(chǎn)生的振動會伴隨在系統(tǒng)的整個運動過程中。系統(tǒng)在運動過程中產(chǎn)生的瞬態(tài)振動，會對周圍的工作環(huán)境造成很大的安全隱患。同樣，在系統(tǒng)按照預定驅(qū)動命令完成預期的操作任務后，由于系統(tǒng)工作環(huán)境中的阻尼比較小，系統(tǒng)的殘余振動會持續(xù)很長時間，從而嚴重降低了系統(tǒng)的工作效率。尤其是當系統(tǒng)處于高速運動的過程中，柔性登高車機械系統(tǒng)的振動對系統(tǒng)的操控性、安全性、工作效率、以及設備疲勞壽命等方面的影響更加顯著，由此迫使系統(tǒng)只能在較低的速度下工作。為此，研究人員從材料選擇、登高車機械結(jié)構(gòu)改進、和控制器設計等多個方向進行了大量研究工作，以尋求避免系統(tǒng)振動的產(chǎn)生，或者是快速、高效地抑制系統(tǒng)振動的理論和方法。登高車廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)制造、建筑行業(yè)、以及港口碼頭的運輸行業(yè)，為生產(chǎn)提供了基本的搬運服務，大大減輕了工人的勞動強度，提高了工作效率。

    由于連接負載與吊臂，負責承重和起升作用的鋼絲繩屬于撓性登高車機械結(jié)構(gòu)，登高車系統(tǒng)在工作過程中的運動必然會引起負載的擺動，而負載的擺動又是影響和制約登高車操控性能和工作效率的主要因素，甚至對周圍的工作環(huán)境造成嚴重的安全威脅。機器人在工業(yè)生產(chǎn)中也有大量的應用，它能實現(xiàn)自動化加工、制造、裝配、焊接等重要的生產(chǎn)工作。機器人也以柔性登高車機械臂為主，具有質(zhì)量輕、慣性小等特點。

    登高車機械臂在執(zhí)行預定任務的運動過程中，不可避免地會產(chǎn)生彈性變形，由此使系統(tǒng)產(chǎn)生振動。并且在完成預定任務后，由于系統(tǒng)的小阻尼特性，殘余振動也會持續(xù)比較長的時間。系統(tǒng)在運動過程中的瞬態(tài)振動及任務完成后的殘余振動不僅削弱了登高車機械臂的定位精度、降低了系統(tǒng)工作效率，更嚴重影響了系統(tǒng)的穩(wěn)定性和可靠性。液體（燃料）在儲存運輸過程中，自由液面的晃動過程產(chǎn)生的對容器壁的作用力和力矩能夠明顯地改變系統(tǒng)的動力學特性，嚴重影響系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性和運動穩(wěn)定性。在大型船舶和液罐車運輸液體（燃料）的過程中，液體晃動產(chǎn)生的力和力矩對船舶和車輛的行駛穩(wěn)定性、安全性、運輸效率有重要影響，甚至會引起船舶或車輛的傾覆。而航天器液體燃料箱中的燃料在系統(tǒng)運動中產(chǎn)生的劇烈晃動，比如旋轉(zhuǎn)、非規(guī)則拍振、偽周期運動以及混沌等復雜的非線性運動，更是會導致貯箱結(jié)構(gòu)失效，甚至是航天器姿態(tài)失控。空間環(huán)境中的衛(wèi)星天線、太陽能電池板、熱輻射器，以及太空登高車機械臂等，都具有輕型柔性外伸結(jié)構(gòu)。這些柔性外伸機構(gòu)可以被看作一種多自由度的開鏈機構(gòu)，具有質(zhì)量輕、阻尼小等特點。