高空吊籃車工業(yè)相機(jī)如何選型安裝和矯正???  高空吊籃車出租 價(jià)格

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 監(jiān)控安裝維修, 高空吊籃車出租多少錢一天   標(biāo)定的原理:  對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定的目的，就是由圖像本身恢復(fù)出空間點(diǎn)三維坐標(biāo)以實(shí)現(xiàn)三維重建的目的。攝像頭標(biāo)定是指建立場景點(diǎn)的位置坐標(biāo)與攝像機(jī)圖像像素的位置坐標(biāo)之間的關(guān)系。其具體做法是通過攝像機(jī)模型，用特征點(diǎn)的位置坐標(biāo)來求解攝像機(jī)模型的參數(shù)。 下面將圖像數(shù)字化：1O在vu,中坐標(biāo)()00,vu的像素在軸上的物理尺寸是vu,。目前攝像機(jī)標(biāo)定較為通用的方法有：傳統(tǒng)攝像機(jī)標(biāo)定方法和基于交比不變的攝像機(jī)畸變系數(shù)標(biāo)定方法。本文采用張正友標(biāo)定法對攝像機(jī)進(jìn)行標(biāo)定。  這里我們假定，世界坐標(biāo)系在Z=0的平面上，模板平面也在Z=0上。令K為攝像機(jī)內(nèi)參數(shù)矩陣，TYXM]1[~=是模板平面上點(diǎn)的齊次坐標(biāo)，Tvum]1[~=是模板平面上的點(diǎn)到圖像平面上對應(yīng)投影點(diǎn)的齊次坐標(biāo)， rrr是攝像機(jī)坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，t是攝像機(jī)坐標(biāo)系相對于世界坐標(biāo)系的平面向量。  

     圖形畸變（1）鏡頭畸變鏡頭畸變是指光學(xué)透鏡中固有透視失真，它的存在對照片的成像質(zhì)量非常不利，然而因?yàn)樗峭哥R的固有特性（凸透鏡匯聚光、凹透鏡發(fā)散光），所以沒有辦法消除，只能改善。高檔鏡頭的光學(xué)設(shè)計(jì)使用先進(jìn)材料和優(yōu)化透鏡組設(shè)計(jì)、選擇高質(zhì)量光學(xué)玻璃，這樣可以將透視失真降到非常低的水平,但它仍不可能完全消除失真。鏡頭畸變包括枕型畸變、桶形畸變、線性畸變。

      （2）枕型、桶形、線性畸變枕形畸變主要呈現(xiàn)出圖像向中間縮的現(xiàn)象。我們在使用長焦鏡頭的長焦端攝取圖像時(shí)，枕形失真表現(xiàn)得更為明顯，且在屏幕中的一條直線上枕形失真最容易被發(fā)現(xiàn)。桶形畸變主要是由鏡頭的物理性能引起的。在圖像中有靠近相框邊緣的直線處，桶形失真是最容易被察覺到的。通常情況下，對于廣角鏡頭來說，桶形畸變是不可避免的。 線性畸變，又叫線性失真。我們用攝像頭拍攝近距離高大的直線型建筑結(jié)構(gòu)時(shí)，就會(huì)發(fā)現(xiàn)圖線呈現(xiàn)出另外一種不同于枕形和桶形失真的失真。下圖是用廣角鏡頭拍攝下來的，可以發(fā)現(xiàn)實(shí)際上應(yīng)該是平行的大樓邊緣在圖像中呈現(xiàn)出不平行的現(xiàn)象，這種失真現(xiàn)象被稱為線性畸變。

    畸變矯正（1）矯正模型圖像畸變屬于非線性畸變，其主要分為兩個(gè)部分：徑向和切向畸變。Tsai已經(jīng)證明過：在絕大多數(shù)的計(jì)算機(jī)視覺應(yīng)用里，徑向畸變是鏡頭畸變中最為主要的因素，而切向畸變帶來的影響非常的微小，可以不用考慮。同時(shí)，在圖像畸變的多項(xiàng)式畸變系數(shù)中，通常只需要考慮其中的低次畸變系數(shù)。在只考慮徑向畸變的條件下：假設(shè)畸變中心的坐標(biāo)為(,)radxyc=cc，畸變圖像的點(diǎn)是(,)dddx=xx，矯正之后非即便點(diǎn)的坐標(biāo)為(,)uuux=xx。徑向畸變模型的意義就是給出ux、dx兩者間的對應(yīng)關(guān)系：  其中'ddradx=x?c，'ddr=x（5.10）123k,k,k...是多項(xiàng)式的畸變參數(shù)。在只考慮低次項(xiàng)畸變系數(shù)的情況下，可以簡化為：'2udd1dx=x+x?kr（5.11）在中可以得到最終優(yōu)化過的畸變系數(shù)為''12k,k，利用這兩個(gè)參數(shù)來計(jì)算得到初始畸變系數(shù)1k的值。 ）給定一組畸變數(shù)據(jù)點(diǎn)(,)iddPxy，用畸變矯正模型可以獲得無畸變的理想點(diǎn)(,)iPxy， 其中，(,)xycc表示攝像鏡頭的光學(xué)中心，22()()ddxdyr=x?c+y?c。使用OpenCV進(jìn)行攝像機(jī)標(biāo)定，運(yùn)行得到畸變系數(shù)：  攝像機(jī)畸變系數(shù)運(yùn)行結(jié)果（2）矯正前后對比CAD是一款計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)軟件，用其繪制角度時(shí)精確度可以達(dá)到0.001秒以上，使用打印機(jī)打印出角度，查詢打印機(jī)屬性，打印誤差在0.5%以內(nèi)，可以作為標(biāo)準(zhǔn)角度使用。  由可取兩個(gè)畸變系數(shù)，分別通過矯正前和矯正后的算法來測量角度，運(yùn)行程序得到測量結(jié)果.  將測量結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)角度進(jìn)行比較不難發(fā)現(xiàn)，不對攝像頭標(biāo)定單獨(dú)進(jìn)行測量所得出的結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)角度之間的具有一定誤差，進(jìn)行攝像頭標(biāo)定后，通過攝像頭標(biāo)定對測量過程進(jìn)行優(yōu)化，可以有效的減少測量結(jié)果與標(biāo)準(zhǔn)結(jié)果間的誤差。