脈沖擾動下柔性機械系統(tǒng)的振動控制方案?? 高空吊籃車出租

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監(jiān)控安裝維修, 高空吊籃車出租公司,高空吊籃車租賃多少錢  高空吊籃車出租公司  柔性機械系統(tǒng)在脈沖擾動下的振動響應(yīng)曲線色虛線表示，在沒有脈沖擾動的作用時，在原始操作員命令的作用下，系統(tǒng)的驅(qū)動命令及振動響應(yīng)曲線。藍色實線表示，系統(tǒng)在經(jīng)歷脈沖擾動的同時，執(zhí)行預(yù)定的操作命令時產(chǎn)生的振動曲線。脈沖擾動對柔性機械系統(tǒng)的影響，不僅使系統(tǒng)的動力學特性變得復雜，更會使得操作員對系統(tǒng)的精密運動控制更加困難。因此，對遭受脈沖擾動作用的柔性機械系統(tǒng)振動進行研究，不僅有工程實用意義，更有顯著的科學貢獻。

     由于脈沖擾動的作用，柔性機械系統(tǒng)的初始狀態(tài)由理想條件下的零狀態(tài)變?yōu)榉橇銧顟B(tài)，由此使得系統(tǒng)的動力學特性變得更加復雜，并且操作員對該系統(tǒng)的精密運動控制也更加困難。下面先從相對簡單的單模態(tài)柔性機械系統(tǒng)在遭受脈沖擾動時，系統(tǒng)的動力學特性及其控制開始研究，在確定控制方案有效的前提下，對控制方案做進一步的改進，并將改進后的控制方案應(yīng)用到脈沖擾動下多模態(tài)柔性機械系統(tǒng)的振動控制研究中。

       單模態(tài)系統(tǒng)的振動控制為了控制脈沖擾動下單模態(tài)柔性機械系統(tǒng)的振動，提出了一種復合控制方案。補償命令用來消除由脈沖擾動，即非零初始狀態(tài)引起的柔性機械系統(tǒng)振動；輸入整形器（InputShaper）用來消除由原始操作員命令引起的系統(tǒng)振動。輸入整形器與補償命令發(fā)生器一起工作，在消除由脈沖擾動和原始操作員命令共同引起的振動的同時，完成機械系統(tǒng)的預(yù)定操作任務(wù)。由脈沖擾動引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)經(jīng)過補償命令發(fā)生器，產(chǎn)生一個補償命令cc。操作員通過人機界面給出一個原始驅(qū)動命令orc，該命令經(jīng)過輸入整形器的處理后，得到整形后的命令ic。補償命令與整形后的命令疊加，得到復合控制命令comc，用該復合控制命令驅(qū)動柔性機械系統(tǒng)運動，即可消除由脈沖擾動及原始操作員命令共同引起的柔性機械系統(tǒng)振動。

     補償命令的設(shè)計   為了方便研究，很多柔性機械系統(tǒng)的模型可以簡化為線性二階諧振系統(tǒng)，包括航天器、柔性機器人、起重機系統(tǒng)等。在由脈沖擾動引起的系統(tǒng)初始狀態(tài)[x(0),x(0)]，以及補償命令cc的作用下，系統(tǒng)的響應(yīng)為22222  其中，  系統(tǒng)的自然頻率及阻尼。由此可知，系統(tǒng)響應(yīng)的振動幅值為.   如果把約束方程（2.3）及（2.4）限制為零，那么補償命令cc就可以消除由脈沖擾動引起的柔性機械系統(tǒng)振動。通常情況下，可以將系統(tǒng)的輸入量看作是系統(tǒng)驅(qū)動加速度的函數(shù)，因此，補償命令也必須滿足另外一些約束條件，以保證復合控制命令能驅(qū)動系統(tǒng)完成預(yù)定任務(wù)，達到與原始操作員命令一致的預(yù)定狀態(tài)。為滿足上述要求，對補償命令cc的一次積分，對應(yīng)于系統(tǒng)的驅(qū)動速度，應(yīng)該被限制為零，由此保證系統(tǒng)在完成預(yù)定任務(wù)后，驅(qū)動系統(tǒng)的速度為零。