脈沖擾動下高空吊籃車的負(fù)載振蕩控制試驗(yàn)效果怎么樣??  高空吊籃車出租 價格 手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820

 裝修刷漆 高空吊籃車出租, 高空吊籃車租賃, 高空吊籃車租賃價格,   試驗(yàn)臺的控制系統(tǒng)硬件包括：一臺作為人機(jī)交互界面用來寫驅(qū)動程序的計(jì)算機(jī)；一塊連接計(jì)算機(jī)和伺服放大器的NI-DAQ運(yùn)動控制板卡；以及伺服放大器。原始梯形速度命令被送入C++程序，利用補(bǔ)償命令發(fā)生器、及輸入整形技術(shù)算法，產(chǎn)生復(fù)合控制命令，由此驅(qū)動小車運(yùn)動。試驗(yàn)平臺的高度約為2.4m，小車的運(yùn)動行程范圍約為1.6m。一個質(zhì)量為100g的網(wǎng)球，通過吊索與小車連接，用來作為集中質(zhì)量負(fù)載。 小車負(fù)載吊索導(dǎo)軌攝像頭,  橋式高空吊籃車試驗(yàn)臺個CMOS攝像頭安裝在小車上，用來記錄負(fù)載在水平方向上的振動隨時間的變化規(guī)律。系統(tǒng)經(jīng)歷的脈沖擾動通過人為給負(fù)載一個初始狀態(tài)來實(shí)現(xiàn)。 帶集中質(zhì)量負(fù)載的橋式起重機(jī)系統(tǒng)，可以將其動力學(xué)模型簡化為連接在高空吊籃車上的單擺系統(tǒng)。根據(jù)單擺頻率計(jì)算公式可知，其擺動的自然頻率為g/l（2.33）其中，g為重力加速度，l為吊索長度。負(fù)載在脈沖擾動的作用下開始自由擺動，在其擺動速度為零的時候，可以根據(jù)此時的負(fù)載位移來估計(jì)由脈沖擾動引起的系統(tǒng)擺動幅值。因此，在不考慮系統(tǒng)阻尼的情況下，由補(bǔ)償命令產(chǎn)生的系統(tǒng)驅(qū)動速度為g/(2),0/4()g/(2),/4/20,  其中，ml、m、mD及mT分別為吊索長度、系統(tǒng)頻率、由脈沖擾動引起的系統(tǒng)擺動幅值、以及系統(tǒng)振動周期的估計(jì)值。 

     由脈沖擾動引起的系統(tǒng)初始振幅對殘余振幅的影響分析，在試驗(yàn)中也選取不同初始振幅對系統(tǒng)殘余振幅的影響，以此對復(fù)合控制方案的有效性及魯棒性進(jìn)行驗(yàn)證。  在不同的負(fù)載初始振幅下，系統(tǒng)殘余振幅分別在輸入整形控制、復(fù)合控制作用下的試驗(yàn)結(jié)果。系統(tǒng)的預(yù)定驅(qū)動距離0.3m，吊索長度及負(fù)載初始振幅的,  不同初始振幅下的試驗(yàn)結(jié)果模型值分別為1.15m、10cm。試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果非常貼近，在只有輸入整形技術(shù)作用，沒有補(bǔ)償命令的時候，系統(tǒng)的殘余振幅隨著初始振幅的增大而增大。在復(fù)合控制命令的作用下，模型點(diǎn)處的試驗(yàn)結(jié)果比仿真效果稍差一些，這是由于對系統(tǒng)吊索長度、初始振幅的估計(jì)誤差導(dǎo)致的，此外，試驗(yàn)臺的非線性因素也是導(dǎo)致試驗(yàn)結(jié)果比仿真效果差的原因。盡管如此，試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果的變化趨勢還是非常符合，在復(fù)合控制命令的作用下，系統(tǒng)殘余振幅隨著初始振幅估計(jì)值的誤差的增大而增大。本節(jié)通過試驗(yàn)，對提出的脈沖擾動下單模態(tài)系統(tǒng)的振動復(fù)合控制方案進(jìn)行了驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果有力地證明了復(fù)合控制方案能夠有效消除由脈沖擾動及原始操作員命令引起的單模態(tài)柔性機(jī)械系統(tǒng)振動。

     脈沖擾動下液體晃動控制試驗(yàn),  為了驗(yàn)證提出的多模態(tài)系統(tǒng)在脈沖擾動下的振動復(fù)合控制方案，本節(jié)利用實(shí)驗(yàn)室已有的液體晃動控制試驗(yàn)臺進(jìn)行了本試驗(yàn)驗(yàn)證。首先根據(jù)流體力學(xué)知識，建立了矩形容器內(nèi)液體的晃動動力學(xué)模型。結(jié)合多模態(tài)系統(tǒng)在脈沖擾動下的振動控制方案，給出了仿真分析及試驗(yàn)結(jié)果，對液體晃動動力學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證，并且驗(yàn)證了振動復(fù)合控制方案的有效性及魯棒性。給出了矩形貯箱內(nèi)的液體二維晃動示意圖。其中，容器長度為L，內(nèi)部23yx0液體自由表面Lh?()bat圖2-10貯箱內(nèi)液體晃動模型裝有液體，深度為h，液體在晃動時，最右側(cè)容器壁處的自由液面到靜止液面的高度，沿著容器長度方向的系統(tǒng)驅(qū)動加速度為。為了便于研究，給出了以下假設(shè)以簡化系統(tǒng)動力學(xué)模型。  1、容器內(nèi)的液體在晃動過程中是無旋的；2、容器內(nèi)的液體是無粘性、均勻、不可壓縮的；3、容器是絕對剛性的，不會因?yàn)橐后w晃動的作用力而產(chǎn)生彈性形變；4、液體晃動過程中的幅度較小。根據(jù)以上假設(shè)條件，對于液體的無旋晃動，容器中液體的速度可以表示為0vv其中，0v為容器的運(yùn)動速度，梯度算子，擾動速度勢函數(shù)。自由液面的晃動邊界值可以描述為  其中，g為重力加速度。擾動速度勢函數(shù)φ，及自由液面到靜止液面的高度η，   其中， 是關(guān)于時間的函數(shù)， 是對應(yīng)的模態(tài)函數(shù)，它們是下列邊界值的解.  各個晃動模態(tài)的固有頻率，和對應(yīng)的空間函數(shù)及kH分別為2gtanhkkkhLL   的試驗(yàn)結(jié)果也表明， 可以用來估計(jì)液體的晃動頻率。把方程，然后兩邊同時乘，并在自由液面上積分，可以得到2  其中，液體的密度。當(dāng)k為偶數(shù)時，k等于零，這說明沿著容器長度方向的加速度ba(t)只能激發(fā)奇數(shù)模態(tài)的晃動響應(yīng)，偶數(shù)模態(tài)的晃動不會被激發(fā)。由于液體在實(shí)際晃動過程中具有耗散性，這里引入系統(tǒng)阻尼，用來表征液體晃動的耗散性。又由于偶數(shù)模態(tài)的晃動響應(yīng)不會被激發(fā)，因此方程（2.50）可以整理為如下形式   其中  各個晃動模態(tài)的阻尼比。該阻尼比的理論表達(dá)式是一個試驗(yàn)常數(shù)、Galilei數(shù)、以及容器形狀的函數(shù)，對于實(shí)驗(yàn)室用的水，各個模態(tài)的晃動阻尼比約為0.01。