如何控制風(fēng)擾動下的高空吊籃車振蕩??  高空吊籃車出租, 高空吊籃車出租 價格

手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820

 多少錢能租, 高空吊籃車出租價格 高空吊籃車出租公司  將利用實(shí)驗(yàn)室的小型橋式高空吊籃車平臺進(jìn)行試驗(yàn)，對上面提出的連續(xù)擾動下柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動復(fù)合控制方案的有效性、以及在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，控制方案的魯棒性進(jìn)行分析驗(yàn)證。  風(fēng)擾動下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車動力學(xué)模型.  給出了在持續(xù)風(fēng)擾動下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車示意圖。其中，小車在軌道上以加速度a，沿著x方向運(yùn)動。可將質(zhì)量忽略不計(jì)的，且長度為hl的第一級吊索一端掛在小車上，另一端通過兩段不計(jì)質(zhì)量的，長度為vl的第二級吊索與質(zhì)量為pm，長度為pl的均勻分布質(zhì)量梁負(fù)載相連。P點(diǎn)是分布質(zhì)量梁負(fù)載的中心，持續(xù)風(fēng)力fw，沿著x方向垂直作用于負(fù)載上。38由于外界持續(xù)風(fēng)擾動的方向?qū)Ψ植假|(zhì)量負(fù)載的扭轉(zhuǎn)有很大影響，一旦負(fù)載發(fā)生扭轉(zhuǎn)，圖示高空吊籃車的動力學(xué)模型會變得非常復(fù)雜。因此，在設(shè)定分布質(zhì)量梁負(fù)載的方向與風(fēng)力及軌道垂直后，就不會引起梁負(fù)載的扭轉(zhuǎn)，該假定在一定程度上對系統(tǒng)動力學(xué)模型進(jìn)行了簡化處理。帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車系統(tǒng)，其輸入量為，小車加速度a，第一級吊索長度hl，和風(fēng)力fw，輸出量為第一級吊索的擺角。由于驅(qū)動系統(tǒng)存在非常大的機(jī)械阻抗，模型中假定分布質(zhì)量梁負(fù)載的運(yùn)動不會對小車的運(yùn)動產(chǎn)生影響，同時也假設(shè)該柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動阻尼為零。

     利用Kane方法，可以得出物理模型的運(yùn)動方程，即擺角與小車加速度、第一級吊索長度、以及風(fēng)力之間的非線性運(yùn)動方程.   其中，g為重力加速度常量。根據(jù)分布質(zhì)量梁負(fù)載的小角度擺動，可以對其進(jìn)行小角度假設(shè)，由此，可以得出該柔性機(jī)械系統(tǒng)擺動的線性自然頻率22g/(/4)hvp.   從系統(tǒng)頻率公式可以看出，影響系統(tǒng)頻率的參數(shù)有第一級吊索長度、第二級吊索長度、以及分布質(zhì)量梁負(fù)載的長度。通常情況下，系統(tǒng)在工作過程中，第二級吊索長度是保持不變的。因此，給出了系統(tǒng)頻率與第一級吊索長度、及分布質(zhì)量梁負(fù)載長度之間的關(guān)系，此時第二級吊索的長度固定為0.5m不變。

    當(dāng)操作員按下操作手柄上面的啟動按鈕時，該梯形速度命令開始出現(xiàn)，并且隨著時間的推移而變大，直到驅(qū)動系統(tǒng)達(dá)到最大速度；然后，驅(qū)動系統(tǒng)以該最大速度運(yùn)行，直到操作員松開手柄上面的啟動按鈕；隨后，當(dāng)操作員松開按鈕后，該速度命令開始下降，一直下降到零為止。給出了橋式高空吊籃車模型在無控制時的模擬負(fù)載振蕩曲.    系統(tǒng)頻率與第一級吊索及負(fù)載長度的關(guān)系,   外擾動及操作員命令引起的負(fù)載振動線。其中，預(yù)定任務(wù)為驅(qū)動高空吊籃車運(yùn)動1.4m，外部連續(xù)風(fēng)擾動為0.2N；第一級吊索長度、第二級吊索長度、負(fù)載長度和質(zhì)量分別設(shè)定為1.0m、0.5m、0.5m和0.3kg。外部連續(xù)風(fēng)擾動從0s時刻開始作用于系統(tǒng)，并迫使高空吊籃車負(fù)載產(chǎn)生一個穩(wěn)定的振動。高空吊籃車的驅(qū)動機(jī)構(gòu)在4.5s時刻開始，以加速度4m/s2、最大速度0.2m/s啟動，這個啟動過程又會使負(fù)載產(chǎn)生一個新的振蕩。緊接著，驅(qū)動機(jī)構(gòu)的減速過程又會引發(fā)系統(tǒng)產(chǎn)生額外的振動。整個系統(tǒng)響應(yīng)過程可以分為三個階段，初始階段、瞬態(tài)階段和殘余階段。其中，初始階段定義為，從零時刻到系統(tǒng)的驅(qū)動機(jī)構(gòu)啟動之前這段時間。

     在該階段，負(fù)載在40外界的連續(xù)風(fēng)力作用下產(chǎn)生穩(wěn)定的振動，初始階段的振動峰-峰值被定義為初始振幅。瞬態(tài)階段定義為，驅(qū)動機(jī)構(gòu)處于運(yùn)動的這段時間，瞬態(tài)階段的負(fù)載振動峰-峰值被定義為瞬態(tài)振幅。殘余階段定義為，驅(qū)動機(jī)構(gòu)停止運(yùn)動后的這段時間，殘余階段的負(fù)載振動峰-峰值被定義為殘余振幅。 在外界風(fēng)擾動及原始操作員驅(qū)動命令的共同作用下，高空吊籃車負(fù)載產(chǎn)生的瞬態(tài)振幅和殘余振幅分別為31.5cm和16.4cm。在上述仿真條件下，由驅(qū)動器的加速過程引起的橋式高空吊籃車負(fù)載振動與外界風(fēng)擾動引起的負(fù)載振動相位相同，因此，瞬態(tài)振幅與初始振幅相比有明顯的增大。此外，由于驅(qū)動器的減速過程引起的負(fù)載振動與瞬態(tài)振動相位相反，因此殘余階段的振幅與瞬態(tài)振幅相比又有顯著的減小。仿真結(jié)果清楚地展現(xiàn)出，帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車在連續(xù)風(fēng)擾動下的動力學(xué)模型變得更加復(fù)雜；同時，在系統(tǒng)經(jīng)受連續(xù)外擾動的作用時，負(fù)載振動的平衡位置發(fā)生了改變，驅(qū)動高空吊籃車完成預(yù)定任務(wù)對操作員來說也更加具有挑戰(zhàn)性。因此，對連續(xù)風(fēng)擾動下帶分布質(zhì)量負(fù)載的橋式高空吊籃車的動力學(xué)特性進(jìn)行分析，并提出一種有效的控制方案，以消除由外界連續(xù)擾動、以及操作員命令引起的系統(tǒng)振動，有著迫切的需要。