如何控制風擾動下的高空吊籃車振蕩??  高空吊籃車出租, 高空吊籃車出租 價格

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 多少錢能租, 高空吊籃車出租價格 高空吊籃車出租公司  將利用實驗室的小型橋式高空吊籃車平臺進行試驗，對上面提出的連續(xù)擾動下柔性機械系統(tǒng)的振動復(fù)合控制方案的有效性、以及在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時，控制方案的魯棒性進行分析驗證。  風擾動下帶分布質(zhì)量負載的橋式高空吊籃車動力學模型.  給出了在持續(xù)風擾動下帶分布質(zhì)量負載的橋式高空吊籃車示意圖。其中，小車在軌道上以加速度a，沿著x方向運動。可將質(zhì)量忽略不計的，且長度為hl的第一級吊索一端掛在小車上，另一端通過兩段不計質(zhì)量的，長度為vl的第二級吊索與質(zhì)量為pm，長度為pl的均勻分布質(zhì)量梁負載相連。P點是分布質(zhì)量梁負載的中心，持續(xù)風力fw，沿著x方向垂直作用于負載上。38由于外界持續(xù)風擾動的方向?qū)Ψ植假|(zhì)量負載的扭轉(zhuǎn)有很大影響，一旦負載發(fā)生扭轉(zhuǎn)，圖示高空吊籃車的動力學模型會變得非常復(fù)雜。因此，在設(shè)定分布質(zhì)量梁負載的方向與風力及軌道垂直后，就不會引起梁負載的扭轉(zhuǎn)，該假定在一定程度上對系統(tǒng)動力學模型進行了簡化處理。帶分布質(zhì)量負載的橋式高空吊籃車系統(tǒng)，其輸入量為，小車加速度a，第一級吊索長度hl，和風力fw，輸出量為第一級吊索的擺角。由于驅(qū)動系統(tǒng)存在非常大的機械阻抗，模型中假定分布質(zhì)量梁負載的運動不會對小車的運動產(chǎn)生影響，同時也假設(shè)該柔性機械系統(tǒng)的振動阻尼為零。

     利用Kane方法，可以得出物理模型的運動方程，即擺角與小車加速度、第一級吊索長度、以及風力之間的非線性運動方程.   其中，g為重力加速度常量。根據(jù)分布質(zhì)量梁負載的小角度擺動，可以對其進行小角度假設(shè)，由此，可以得出該柔性機械系統(tǒng)擺動的線性自然頻率22g/(/4)hvp.   從系統(tǒng)頻率公式可以看出，影響系統(tǒng)頻率的參數(shù)有第一級吊索長度、第二級吊索長度、以及分布質(zhì)量梁負載的長度。通常情況下，系統(tǒng)在工作過程中，第二級吊索長度是保持不變的。因此，給出了系統(tǒng)頻率與第一級吊索長度、及分布質(zhì)量梁負載長度之間的關(guān)系，此時第二級吊索的長度固定為0.5m不變。

    當操作員按下操作手柄上面的啟動按鈕時，該梯形速度命令開始出現(xiàn)，并且隨著時間的推移而變大，直到驅(qū)動系統(tǒng)達到最大速度；然后，驅(qū)動系統(tǒng)以該最大速度運行，直到操作員松開手柄上面的啟動按鈕；隨后，當操作員松開按鈕后，該速度命令開始下降，一直下降到零為止。給出了橋式高空吊籃車模型在無控制時的模擬負載振蕩曲.    系統(tǒng)頻率與第一級吊索及負載長度的關(guān)系,   外擾動及操作員命令引起的負載振動線。其中，預(yù)定任務(wù)為驅(qū)動高空吊籃車運動1.4m，外部連續(xù)風擾動為0.2N；第一級吊索長度、第二級吊索長度、負載長度和質(zhì)量分別設(shè)定為1.0m、0.5m、0.5m和0.3kg。外部連續(xù)風擾動從0s時刻開始作用于系統(tǒng)，并迫使高空吊籃車負載產(chǎn)生一個穩(wěn)定的振動。高空吊籃車的驅(qū)動機構(gòu)在4.5s時刻開始，以加速度4m/s2、最大速度0.2m/s啟動，這個啟動過程又會使負載產(chǎn)生一個新的振蕩。緊接著，驅(qū)動機構(gòu)的減速過程又會引發(fā)系統(tǒng)產(chǎn)生額外的振動。整個系統(tǒng)響應(yīng)過程可以分為三個階段，初始階段、瞬態(tài)階段和殘余階段。其中，初始階段定義為，從零時刻到系統(tǒng)的驅(qū)動機構(gòu)啟動之前這段時間。

     在該階段，負載在40外界的連續(xù)風力作用下產(chǎn)生穩(wěn)定的振動，初始階段的振動峰-峰值被定義為初始振幅。瞬態(tài)階段定義為，驅(qū)動機構(gòu)處于運動的這段時間，瞬態(tài)階段的負載振動峰-峰值被定義為瞬態(tài)振幅。殘余階段定義為，驅(qū)動機構(gòu)停止運動后的這段時間，殘余階段的負載振動峰-峰值被定義為殘余振幅。 在外界風擾動及原始操作員驅(qū)動命令的共同作用下，高空吊籃車負載產(chǎn)生的瞬態(tài)振幅和殘余振幅分別為31.5cm和16.4cm。在上述仿真條件下，由驅(qū)動器的加速過程引起的橋式高空吊籃車負載振動與外界風擾動引起的負載振動相位相同，因此，瞬態(tài)振幅與初始振幅相比有明顯的增大。此外，由于驅(qū)動器的減速過程引起的負載振動與瞬態(tài)振動相位相反，因此殘余階段的振幅與瞬態(tài)振幅相比又有顯著的減小。仿真結(jié)果清楚地展現(xiàn)出，帶分布質(zhì)量負載的橋式高空吊籃車在連續(xù)風擾動下的動力學模型變得更加復(fù)雜；同時，在系統(tǒng)經(jīng)受連續(xù)外擾動的作用時，負載振動的平衡位置發(fā)生了改變，驅(qū)動高空吊籃車完成預(yù)定任務(wù)對操作員來說也更加具有挑戰(zhàn)性。因此，對連續(xù)風擾動下帶分布質(zhì)量負載的橋式高空吊籃車的動力學特性進行分析，并提出一種有效的控制方案，以消除由外界連續(xù)擾動、以及操作員命令引起的系統(tǒng)振動，有著迫切的需要。