柔性登高車機械系統研究背景及意義的什么??  高空吊籃車出租 價格

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 裝修刷漆, 高空吊籃車租賃, 高空吊籃車多少錢一天  高空吊籃車出租公司  柔性登高車機械系統廣泛存在于工業生產和航天軍工領域，如最常見的各種類型的登高車系統、工業機器人上面的柔性登高車機械臂系統、液體（燃料）儲運系統、以及衛星的天線及太陽能電池板系統等等。這類帶有柔性機構的登高車機械系統，都可以稱之為柔性登高車機械系統。柔性登高車機械系統在擁有輕量化、易于操控、節約資源等顯著優點的同時，在系統的工作過程中，由于系統本身的運動引起的系統振動，對柔性登高車機械系統的運行效率、運行安全性、以及疲勞壽命等方面產生了明顯地影響。尤其是當系統在經歷外擾動的作用時，柔性登高車機械系統的動力學模型變得更加復雜，操作員對系統的精密運動控制也更具有挑戰性。根據經歷脈沖擾動或連續擾動時，單模態及多模態柔性登高車機械系統的動力學模型，本論文提出了相應的振動復合控制方案，該復合控制方案能在消除由外擾動及原始操作員命令引起的系統振動的同時，驅動系統完成預定的操作任務。

     在輸入命令的作用下，柔性登高車機械系統產生的振動會伴隨在系統的整個運動過程中。系統在運動過程中產生的瞬態振動，會對周圍的工作環境造成很大的安全隱患。同樣，在系統按照預定驅動命令完成預期的操作任務后，由于系統工作環境中的阻尼比較小，系統的殘余振動會持續很長時間，從而嚴重降低了系統的工作效率。尤其是當系統處于高速運動的過程中，柔性登高車機械系統的振動對系統的操控性、安全性、工作效率、以及設備疲勞壽命等方面的影響更加顯著，由此迫使系統只能在較低的速度下工作。為此，研究人員從材料選擇、登高車機械結構改進、和控制器設計等多個方向進行了大量研究工作，以尋求避免系統振動的產生，或者是快速、高效地抑制系統振動的理論和方法。登高車廣泛應用于工業生產制造、建筑行業、以及港口碼頭的運輸行業，為生產提供了基本的搬運服務，大大減輕了工人的勞動強度，提高了工作效率。

    由于連接負載與吊臂，負責承重和起升作用的鋼絲繩屬于撓性登高車機械結構，登高車系統在工作過程中的運動必然會引起負載的擺動，而負載的擺動又是影響和制約登高車操控性能和工作效率的主要因素，甚至對周圍的工作環境造成嚴重的安全威脅。機器人在工業生產中也有大量的應用，它能實現自動化加工、制造、裝配、焊接等重要的生產工作。機器人也以柔性登高車機械臂為主，具有質量輕、慣性小等特點。

    登高車機械臂在執行預定任務的運動過程中，不可避免地會產生彈性變形，由此使系統產生振動。并且在完成預定任務后，由于系統的小阻尼特性，殘余振動也會持續比較長的時間。系統在運動過程中的瞬態振動及任務完成后的殘余振動不僅削弱了登高車機械臂的定位精度、降低了系統工作效率，更嚴重影響了系統的穩定性和可靠性。液體（燃料）在儲存運輸過程中，自由液面的晃動過程產生的對容器壁的作用力和力矩能夠明顯地改變系統的動力學特性，嚴重影響系統的結構穩定性和運動穩定性。在大型船舶和液罐車運輸液體（燃料）的過程中，液體晃動產生的力和力矩對船舶和車輛的行駛穩定性、安全性、運輸效率有重要影響，甚至會引起船舶或車輛的傾覆。而航天器液體燃料箱中的燃料在系統運動中產生的劇烈晃動，比如旋轉、非規則拍振、偽周期運動以及混沌等復雜的非線性運動，更是會導致貯箱結構失效，甚至是航天器姿態失控。空間環境中的衛星天線、太陽能電池板、熱輻射器，以及太空登高車機械臂等，都具有輕型柔性外伸結構。這些柔性外伸機構可以被看作一種多自由度的開鏈機構，具有質量輕、阻尼小等特點。