升降安裝車閥控非對稱液壓缸系統(tǒng)建模 升降安裝車出租   手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820

  路燈維修安裝 升降安裝車出租  升降安裝車租賃, 升降安裝車出租公司, 單支腿電液-比例位置控制系統(tǒng)仿真升降安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)是一個多輸入多輸出系統(tǒng)，具有顯著的非線性和耦合性，因此設(shè)計的控制器和算法很難達(dá)到理想的效果。對系統(tǒng)結(jié)構(gòu)進(jìn)行正交化處理（將傾角傳感器設(shè)計為兩個正交分量，并且將其擺成與相鄰兩支撐點連線平行），可使各個液壓支腿的特性相一致，這樣就可以將升降安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)分解為四個單輸入單輸出閥控缸系統(tǒng)。升降安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)的實質(zhì)是一個閥控缸系統(tǒng)，其控制目標(biāo)是液壓缸的位移，需要對電液比例閥控缸模型進(jìn)行分析。在進(jìn)行模型建立時，需要做如下假設(shè)：（1）控制閥為理想的零開口四通滑閥，四個節(jié)流口對稱且匹配；（2）控制閥具有理想的響應(yīng)能力，閥芯位移、閥壓降及流量的變化能在瞬間發(fā)生；（3）液壓缸為理想的單輸出桿液壓缸，供油壓力恒定且回油壓力為0；（4）忽略管道流體質(zhì)量的影響以及管道的動態(tài)特性；（5）閥的節(jié)流口處為紊流狀態(tài)，忽略液壓油在閥中的壓縮性； 升降安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)中液壓缸的工況是舉升調(diào)節(jié)梁，此時液壓缸活塞桿運動速度y0，即0vx，根據(jù)流體力學(xué)知識，液壓缸進(jìn)油腔、回油腔的流量分別,  dc—流量系數(shù)；—控制閥窗口面積梯度.  （5）液壓缸穩(wěn)態(tài)時，其平衡方程如下式   定義負(fù)載壓力,  液壓缸的輸出功率,  定義負(fù)載流量,  ：qK—流量增益；cK—流量–壓力增益系數(shù)。

     液壓缸流量包括推動液壓缸活塞桿運動所需的流量、經(jīng)過活塞密封的內(nèi)泄流量、經(jīng)過活塞桿密封處的外泄流量、油液壓縮和腔體變形所需的流量。假定活塞兩腔的初始容積相等，即21VV，故進(jìn)油腔的流量連續(xù)性方程.  回油腔的流量連續(xù)性方程  eβ—液壓缸中油液等效容積彈性模數(shù)，Pa；eiC、C—內(nèi)、外泄漏系數(shù)；21VV、—進(jìn)油腔、回油腔容積。ieC—等效泄漏系數(shù)；iaC—附加泄漏系數(shù)；tV—等效容積。液壓缸力平衡方程  m—活塞桿及負(fù)載的質(zhì)量，kg；B—活塞及負(fù)載的粘性阻尼系數(shù)；K—負(fù)載的彈性剛度，N/m。 進(jìn)行拉普拉斯變換，并消去中間變量，整理得閥芯位移vx和系統(tǒng)負(fù)載F同時作用時液壓缸的輸出位移   ceK—控制系統(tǒng)總流量壓力系數(shù)。可以看出：分子中的第一項可看作成液壓缸在無負(fù)載工況下的速度；第二項可以看作附加泄漏對液壓缸速度的影響，一般情況下很小可以忽略不計；第三項則是因液壓缸承受負(fù)載產(chǎn)生與輸入量相反的作用而使液壓缸的速度降低。

     控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)傳遞函數(shù)是研究系統(tǒng)特性的重要工具之一，根據(jù)控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)來確定電液比例控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)。控制器比例閥液壓缸位移傳感器-負(fù)載放大器比例放大器的傳遞函數(shù)控制信號經(jīng)過比例放大器放大轉(zhuǎn)變成電流信號輸入到比例閥中，其轉(zhuǎn)折頻率比控制系統(tǒng)的頻寬大的多，可將其簡化為一個比例環(huán)節(jié)：aK—比例放大器的增益；  ）比例換向閥的傳遞函數(shù)電液比例位置控制系統(tǒng)在工作頻率范圍內(nèi)起主導(dǎo)作用的是閥控非對稱缸的動力機(jī)構(gòu)環(huán)節(jié)，其固有頻率是系統(tǒng)的最低轉(zhuǎn)折頻率，而比例換向閥的轉(zhuǎn)折頻率往往高于閥控缸的轉(zhuǎn)折頻率。因此，控制系統(tǒng)分析過程中可以將比例換向閥近似看作一個二階環(huán)節(jié)。KSV—比例的增益；Vw—比例閥固有頻率，rad/s；Vx—比例閥阻尼比。

       3）液壓缸的傳遞函數(shù)的閥控缸數(shù)學(xué)模型中是一種通用形式，在實際應(yīng)用中為了便于分析，一些特定的因素如本系統(tǒng)中液壓動力元件的負(fù)載為慣性負(fù)載（k=0）、流量壓力系數(shù)cK很小、粘性摩擦系數(shù)B也很小，附加泄漏iasCp也很小均可忽略，故可將輸出函數(shù)sY)(簡化為： —固有頻率。  3）位移傳感器的傳遞函數(shù)所選的傳感器為位移傳感器，其響應(yīng)常數(shù)遠(yuǎn)小于計算機(jī)采樣頻率和機(jī)械本體的時間常數(shù)，可以將其視為一個比例環(huán)節(jié)[60]，故傳遞函數(shù)為：mK—位移傳感器的增益；Y—液壓缸的位移。