如何分析升高安裝車控制系統(tǒng)穩(wěn)定性手機：136-2222-7751，138-2229-3820

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 單支腿電液-比例位置控制系統(tǒng)模糊PID仿真單支腿控制系統(tǒng)包括了機械部分和控制部分，因此在傳統(tǒng)的仿真中既要建立機械模型又要建立控制模型導致仿真繁瑣而且可操作性差，為了解決這個問題本文將AMESim與Simulink通過接口設置進行聯(lián)合仿真。  PID控制原理1）PID控制原理PID控制是通過對輸入量和輸出量的誤差以一種比例、積分、微分線性組合的方式進行控制，對被控制對象進行校正和控制。比例積分被控對象微分,PID是一種線性控制器，對被控對象的輸入和輸出的偏差進行控制，其控制規(guī)律為： 寫成傳遞函數(shù)形式為： t時刻的控制量；pK—比例系數(shù)；IT—積分時間常數(shù)；DT—微分時間常數(shù)。 由于計算機是一種采樣控制，根據(jù)采樣時刻的偏差值進行控制，所以積分和微分項不能直接使用，需要進行離散化處理，可以以一系列采樣點的和式代替積分，以增量代替微分，得到位置式PID控制算法：k—離散后控制器的采樣序號；PK—比例系數(shù)；IK—積分系數(shù)；DK—微分系數(shù)。

     2）PID控制器參數(shù)整定PID控制算法的關鍵是對KP、KI、KD三個參量的整定，首先需要分析三個參量對控制系統(tǒng)的性能指標的影響。（1）KP—比例系數(shù)，其作用是提高控制系統(tǒng)的響應速度、降低響應時間、提高調(diào)節(jié)精度。KP越大，響應越快，精度越高，但當KP過大時控制系統(tǒng)將會產(chǎn)生嚴重的超調(diào)，導致控制系統(tǒng)不穩(wěn)定；當KP過小，響應時間和調(diào)節(jié)時間均會變長，控制系統(tǒng)的靜、動態(tài)特性變差。（2）KI—積分系數(shù)，其作用是消除控制系統(tǒng)所存在的穩(wěn)態(tài)誤差，KI越大，控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差越容易消除。但若KI值過大，控制系統(tǒng)在初期響應過程中將會產(chǎn)生積分飽和現(xiàn)象，會讓控制系統(tǒng)產(chǎn)生大的超調(diào)量；若KI值過小時，難以消除控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差，造成控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)精度降低。（3）KD—微分系數(shù)，其作用是改善系統(tǒng)的動態(tài)特性。通過系數(shù)KD可判斷出偏差信號的變化趨勢，根據(jù)結(jié)果可在響應早期向系統(tǒng)中加入修正信號，從而縮短調(diào)節(jié)時間，加快系統(tǒng)的響應速度。但KD過大，會使系統(tǒng)出現(xiàn)制動提前，調(diào)節(jié)時間增長的問題且系統(tǒng)抗干擾性能下降。

     建立了電液比例控制系統(tǒng)數(shù)學模型，推導了控制系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，根據(jù)Bode判據(jù)進行控制系統(tǒng)穩(wěn)定性判斷。針對液壓系統(tǒng)的非線性、參數(shù)不確定性等問題，提出了AMESim/Simulink聯(lián)合仿真技術，并結(jié)合模糊PID控制算法進行系統(tǒng)仿真。結(jié)果表明，模糊PID控制具有控制精度高、抗干擾能力強、魯棒性強的特點，提出的調(diào)平策略和控制算法具有可行性，滿足了升高安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)的設計要求。7273第六章結(jié)論與展望6.1結(jié)論本文針對目前升高安裝車的糾偏技術不能快速、有效地解決因采空區(qū)不穩(wěn)定導致升高安裝車傾斜的問題，提出了升高安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)的研究課題，目的在于研究出一種簡單有效的防范、治理方案及其設備來提高采空區(qū)升高安裝車的安全性和穩(wěn)定性。論文主要研究成果及結(jié)論包括以下幾方面：1）通過對升高安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)的設計要求、設計原則和技術參數(shù)的分析和研究，提出了以PLC為控制核心和采用四點液壓式支撐的總體設計方案，并分析了升高安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)的工作原理，從整體上制定了對升高安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)的研究方向。2）研究分析了既有升高安裝車糾偏技術，制定了以頂升法為主結(jié)合登高基礎井字梁加固改造技術的自動糾偏方案，采用機械式自鎖液壓缸作為頂升裝置實現(xiàn)了調(diào)平系統(tǒng)長期承受重載荷和任意位置鎖緊的功能，完成了對自動調(diào)平系統(tǒng)的調(diào)平機構(gòu)的設計。通過建立塔基平臺的靜力學模型，分析了升高安裝車傾角與各支腿受力之間的關系，在此基礎上，對位置誤差控制法和角度誤差控制法兩種調(diào)平策略進行了研究比較，結(jié)合升高安裝車自動調(diào)平系統(tǒng)對穩(wěn)定性和精度的要求，提出了最高點不動追逐法與角度誤差控制法相結(jié)合的調(diào)平策略。3）在完成調(diào)平液壓系統(tǒng)設計的基礎上，通過建立調(diào)平液壓缸無動作故障樹進行液壓系統(tǒng)的可靠性分析，并從固有可靠性和使用可靠性的角度為提高液壓系統(tǒng)的可靠性提出了有效措施。