研究外擾動下吊籃車柔性機械系統(tǒng)振動控制的步驟??  高空吊籃車出租 價格

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    第一步驟主要對外擾動下柔性機械系統(tǒng)振動控制的研究背景、研究意義進行了綜述，簡述了外擾動下柔性機械系統(tǒng)的振動控制在國內外的研究現狀，最后指出了本文章的研究內容、該研究的科學貢獻，以及文章的組織結構。

    第二步驟分別對脈沖擾動下，單模態(tài)柔性機械系統(tǒng)和多模態(tài)柔性機械系統(tǒng)的振動控制問題進行了研究。在輸入整形技術（InputShaping）和光滑整形技術（CommandSmoothing）的基礎上，分別針對單模態(tài)系統(tǒng)及多模態(tài)系統(tǒng)在脈沖擾動的作用下，設計出了含有補償命令、停止命令的復合控制方案。通過理論仿真，以及利用實驗室小型橋式吊車試驗臺和液體晃動控制試驗臺進行試驗，驗證了復合控制方案的有效性，以及在系統(tǒng)參數發(fā)生變化時，對復合控制方案的魯棒性進行了分析驗證。

    第三步驟中，研究了連續(xù)外擾動對柔性機械系統(tǒng)動力學特性的影響，并且提出了相應的復合控制方案。明顯區(qū)別于脈沖擾動對柔性機械系統(tǒng)振動影響的是，脈沖擾動在引起系統(tǒng)振動的時候，系統(tǒng)振動的平衡位置不會發(fā)生改變，而在連續(xù)外擾動的作用下，柔性機械系統(tǒng)振動的平衡位置也發(fā)生了變化。前人沒有研究過在經歷連續(xù)外擾動的作用時，帶分布質量負載的橋式起重機的動力學特性，及其負載振動控制。在本文章的第三步驟，首次建立了連續(xù)擾動下帶分布質量負載的橋式起重機的負載振動數學模型，給出了系統(tǒng)的非線性動力學方程，并對其動力學特性進行了分析，得出了分布質量負載的長度與吊索長度一樣，對系統(tǒng)頻率有很大影響的結論。根據系統(tǒng)動力學特性，結合光滑整形技術，提出了一種新的復合開環(huán)控制方案。該復合控制方案能夠有效地消除由連續(xù)外擾動及原始操作員命令引起的系統(tǒng)殘余振動，并且對系統(tǒng)的瞬態(tài)振動也有明顯的抑制作用。同時，在系統(tǒng)參數發(fā)生變化時，該復合控制方案仍然可以把系統(tǒng)殘余振幅、瞬態(tài)振幅限制在一個比較小的范圍內。

    第四步驟，對本文章所進行的研究工作進行了總結，說明了本文章提出的不同復合控制方案的優(yōu)點。同時，也指出了在本研究中使用的外擾動模型比較理想這個問題，給出了后續(xù)的研究方向。第二步驟脈沖擾動下柔性機械系統(tǒng)的振動控制研究*本步驟分別對脈沖擾動下，單模態(tài)系統(tǒng)和多模態(tài)系統(tǒng)的振動控制問題進行了深入研究。由于脈沖擾動對系統(tǒng)的影響，使得系統(tǒng)在開始執(zhí)行預定操作任務前，初始狀態(tài)不為零，由此使得系統(tǒng)動力學模型變得更加復雜，對系統(tǒng)的控制也更加困難。本步驟針對脈沖擾動對單模態(tài)及多模態(tài)系統(tǒng)的影響，分別提出了不同的振動復合控制方案，并利用實驗室小型橋式吊車試驗臺和液體晃動控制試驗臺對相應的控制方案進行了驗證。