如何消除持續(xù)外擾動(dòng)對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)的作用??  高空吊籃車出租 價(jià)格

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 監(jiān)控安裝維修, 高空吊籃車出租, 高空吊籃車多少錢,  為了通過試驗(yàn)來驗(yàn)證提出的復(fù)合控制方案的有效性及魯棒性，同時(shí)驗(yàn)證風(fēng)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的吊籃車動(dòng)力學(xué)模型的正確性，根據(jù)得出的仿真模擬結(jié)果，以下選擇了不同風(fēng)力大小、不同負(fù)載長度兩組條件來進(jìn)行試驗(yàn)驗(yàn)證。第一組試驗(yàn)通過對(duì)不同風(fēng)力大小下，吊籃車系統(tǒng)的負(fù)載瞬態(tài)振幅、及殘余振幅的分析，驗(yàn)證了帶分布質(zhì)量負(fù)載的吊籃車系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型的正確性，以及振動(dòng)復(fù)合控制方案的有效性和魯棒性。通過調(diào)整風(fēng)扇與分布質(zhì)量負(fù)載之間的水平距離，來改變作用在負(fù)載上的風(fēng)力大小。水平距離分別設(shè)定為0.5m、0.6m、0.7m、0.8m和0.9m，作用于負(fù)載上的風(fēng)力大小及負(fù)載的平衡位置隨著該距離的增大而減小。經(jīng)過統(tǒng)計(jì)分析得出，與上述不同距離對(duì)應(yīng)的負(fù)載平衡位置分別為10.23cm、9.80cm、9.33cm、8.80cm和8.16cm。再根據(jù)分布質(zhì)量負(fù)載的平衡位置方程可以得出，與不同水平距離相應(yīng)的風(fēng)力大小分別為0.145N、0.139N、0.132N、0.125N和0.116N。在這組試驗(yàn)中，第一級(jí)吊索長度、第二級(jí)吊索長度、負(fù)載長度及質(zhì)量分別設(shè)定為0.8m、0.5m、0.4m和0.182kg，預(yù)定操作任務(wù)設(shè)定為驅(qū)動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)0.8m；控制器中風(fēng)力大小的模型值設(shè)定為0.132N。  在外界不同的風(fēng)力作用下，負(fù)載的瞬態(tài)振幅及殘余振幅在有、無控制時(shí)的變化規(guī)律，試驗(yàn)結(jié)果與仿真曲線的變化趨勢(shì)非常貼近。

      與簡單脈沖擾動(dòng)作用對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)的影響相比，本章分析了更為復(fù)雜的持續(xù)外擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響，并且提出了一種全新的控制方案解決了這個(gè)問題。由于持續(xù)外擾動(dòng)對(duì)柔性機(jī)械系統(tǒng)的作用，不僅使系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)特性變得更加復(fù)雜，更使得操作員對(duì)經(jīng)歷持續(xù)外擾動(dòng)作用的機(jī)械系統(tǒng)的精密運(yùn)動(dòng)控制充滿了更大的挑戰(zhàn)。本章提出的復(fù)合控制方案，利用外擾動(dòng)抑制命令消除由連續(xù)擾動(dòng)引起的柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)，同時(shí)，通過光滑整形技術(shù)對(duì)原始操作員命令進(jìn)行光滑處理，消除由操作員命令引起的系統(tǒng)振動(dòng)。這樣一來，可以保證在完成系統(tǒng)預(yù)定操作任務(wù)的前提下，完全消除系統(tǒng)的殘余振動(dòng)，同時(shí)把系統(tǒng)的瞬態(tài)振幅限制在一個(gè)較小的范圍內(nèi)。該方案的一大明顯優(yōu)點(diǎn)是，不需要傳感器對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)進(jìn)行實(shí)時(shí)在線檢測(cè)、處理，由此一來，不僅節(jié)約了成本，更方便了該方案在惡劣工作環(huán)境下的推廣應(yīng)用。 可以得出以下結(jié)論：

    1、在風(fēng)擾動(dòng)下帶分布質(zhì)量負(fù)載的吊籃車的動(dòng)力學(xué)模型是正確的；

    2、提出的復(fù)合控制方案，對(duì)連續(xù)擾動(dòng)下柔性機(jī)械系統(tǒng)的振動(dòng)抑制是有效的，可以在系統(tǒng)參數(shù)準(zhǔn)確的前提下，完全消除系統(tǒng)的殘余振動(dòng)，同時(shí)把系統(tǒng)瞬態(tài)振動(dòng)控制在較低水平；

     3、在系統(tǒng)參數(shù)發(fā)生變化時(shí)，該復(fù)合控制方案仍然可以有效工作，把系統(tǒng)瞬態(tài)振幅及殘余振幅控制在一個(gè)較小的范圍內(nèi)。