云梯維修車行駛系統(tǒng)控制器的測試模塊  手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820

 裝修刷漆 登高維修車出租  云梯維修車行駛系統(tǒng)的控制方案，控制器的核心是控制變量泵的比例電磁閥y11、y12、y21、y22，以及液壓馬達(dá)換向閥y3、y4，通過脈寬調(diào)制(PWM)調(diào)節(jié)y11、y12、y21、y22的電流控制泵的排量，達(dá)到控制左右履帶行駛速度的目的。控制y11、y12、y21、y224個(gè)電磁閥以不同組合方式工作，實(shí)現(xiàn)前進(jìn)、后退及轉(zhuǎn)向；通過控制y3、y4實(shí)現(xiàn)液壓馬達(dá)高低速轉(zhuǎn)換，實(shí)現(xiàn)云梯維修車行走/攤鋪兩種工作模式；電位器RS,RT,RD分別用作最大行駛速度、驅(qū)動手柄和轉(zhuǎn)向的控制。在數(shù)字控制器上專門設(shè)置一個(gè)原地轉(zhuǎn)向按鈕KTR在停車狀態(tài)下按下轉(zhuǎn)向按鈕KTR，使云梯維修車向速度低的一側(cè)進(jìn)行原地轉(zhuǎn)向。KP為行走攤鋪二位開關(guān)，在“攤鋪”位時(shí)，為了實(shí)現(xiàn)恒速和直線控制，利用速度傳感器V1、V2將行駛速度反饋至輸入端，行駛控制采用閉環(huán)模式。

     本系統(tǒng)中采用LPC2138是基于一個(gè)支持實(shí)時(shí)仿真和嵌入式跟蹤的32/16位ARM7TDMI-STMCPU的微控制器，并帶有512KB的嵌入的高速Flash存儲器。最大CPU時(shí)鐘頻率為60MHz，128位寬度的存儲器接口和獨(dú)特的加速結(jié)構(gòu)使32位代碼能夠在最大時(shí)鐘速率下運(yùn)行。多個(gè)串行接口，包括2個(gè)16C550工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)UART、2個(gè)高速I2C接口（400Kbit/s）、SPITM和SSP（具有緩沖功能，數(shù)據(jù)長度可變），寬范圍的串行通信接口和片內(nèi)32KB的SRAM使LPC2138能提供巨大的緩沖區(qū)空間和強(qiáng)大的處理功能。2個(gè)32位定時(shí)器/計(jì)數(shù)器（帶4路捕獲和4路比較通道）；2個(gè)10位8路ADC，每個(gè)通道的轉(zhuǎn)換時(shí)間低至2.44μs；1個(gè)10位D/A轉(zhuǎn)換器，可提供不同的模擬輸出；6路PWM通道和47個(gè)GPIOI/O口可承受5V的最大電壓；9個(gè)邊沿或電平觸發(fā)的外部中斷，向量中斷控制器可配置優(yōu)先級和向量地址。片內(nèi)Boot裝載軟件實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)/在應(yīng)用中編程(ISP/IAP)，扇區(qū)擦除或整片擦除的時(shí)間為400ms，1ms可編程256B；看門狗；單個(gè)電源供電，含有上電復(fù)位(POR)和掉電檢測(BOD)電路，CPU操作電壓范圍：3.0V~3.6V。

    測控模塊抗干擾技術(shù)在研發(fā)云梯維修車的過程中遇到的主要問題是云梯維修車操作環(huán)境惡劣，由于被控對象和被測信號往往分布在不同的地方，即整個(gè)微機(jī)控制系統(tǒng)的各部分之間有較遠(yuǎn)的距離，信號線和控制線均可能是長線，這樣，電磁干擾就很容易以不同的途徑和方式混入應(yīng)用系統(tǒng)中，因此采用了以下抗干擾措施：(1)數(shù)字地：作為邏輯開關(guān)網(wǎng)絡(luò)的零電位；模擬地：作為A/D轉(zhuǎn)換、前置放大器和比較器的零電位；信號地：作為傳感器的地，它們分別走線，只在接近電源處一點(diǎn)接地。(2)為了降低出錯幾率，LPC2138的電源以及模擬地和數(shù)字地之間，均用10μH的電感進(jìn)行隔離。(3)對開關(guān)量輸入信號接法的改進(jìn)，首先將控制信號電平從TTL電源換成電壓值較高的電源，R9與R10、R21與R22形成適當(dāng)?shù)姆謮罕龋菇尤?/span>CPU的電壓滿足控制電平的要求，再接到計(jì)算機(jī)引腳。(4)通信接口、模擬量輸入輸出接口、開關(guān)量輸入輸出接口與CPU的連接帶有光電隔離或者抗干擾措施和數(shù)據(jù)鎖存緩沖，隔離前后的電路采用兩套隔離電源，可安全有效地保護(hù)測控模板不受外來干擾和破壞。同時(shí)模擬量輸入帶有隔離放大。