升降安裝車液壓支腿位置誤差控制法基本原理是什么??  南海升降安裝車出租

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 樹枝修剪高空作業  升降安裝車出租  南海升降安裝車出租, 升降安裝車出租公司,  根據檢測裝置檢測出傾斜度，并通過控制器計算各個液壓支腿的支撐點位置的相對誤差量，選取基準點，其余點向基準運動與其看齊。具體包括以下四種方法：

    1）最高點不動追逐法判斷出最高的支腿，保持最高點不動，其余支腿逐一伸長直至所有的支撐點到達同一個水平面，即完成調平過程。最高點不動追逐法調平過程。調平過程中的關鍵點是如何從檢測到的兩個傾角值中獲取調平系統的各個支腿需要伸長的距離。（1）最高支腿的確定、分別為升降安裝車平臺在X軸、Y軸方向上的傾角，、的正方向規定如下：根據右手螺旋法則規定的正方向，即大拇指指向坐標軸的正方向，四指彎曲的方向為旋轉角度的正方向。液壓支腿位置分布。號支腿為最高支腿；00時，3號支腿為最高支腿，1號支腿為最高支腿；4號支腿為最高支腿。

   （2）支腿相對高度誤差量計算升降安裝車允許傾斜角度很小，因此可以忽略高階項，可將坐標變換矩陣改寫成如下形式： 則各支撐點在水平坐標系中坐標.  故各支撐點在水平坐標系中的初始值.  可以確定一個最高點，設最高點為z，故任意時刻的各29支撐點間的誤差量為.  則最高點為2號支腿，最低點為4號支腿，將各點坐標帶入.  四支腿總的調節位移為.  最低點不動追逐法與最高點不動追逐法類似，首先判斷出處于最低點的支腿，保持最低點不動，其余支腿縮回直至所有的支撐點到達同一個水平面，完成調平。

    3）中心點不動追逐法在保持升降安裝車平臺的幾何中心位置不變的前提下，調節各個液壓支腿的長度使4個支撐點與幾何中心處于同一個水平面，從而使平臺達到水平狀態。 平臺幾何中心的坐標，計算各支撐點與幾何中心在高度方向上的位置誤差為12. 將各支撐點的坐標帶入式時，2號支腿為最高點，4號支腿為最低點，其中兩條支腿向上運動，兩條支腿向下運動，運動總位移量.  其中傾角允許值很小，故12L也很小，12DisL。

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     調平策略的比較（1）從調平時間和調平距離來看，最高點和最低點不動追逐法的調平時間和調平距離是完全相同的，而中心點不動追逐法的調平時間和調平距離約為最高點和最低點不動追逐法的一半。角度誤差控制法直接通過調節支腿的伸縮量來控制平臺的角度誤差，因在調平過程中會不斷地變化，會延長調平時間。（2）從調平精度來看，位置誤差控制法比角度誤差控制法的精度要高，調平速度要快，角度誤差控制法難以適用于高精度調平控制系統。（3）從邏輯控制和適應性來看，位置誤差控制法通過傾角傳感器信號計算各支腿的高度差，通過比例控制閥進行調平油缸的伸縮動作，其控制較復雜，成本較高。角度誤差控制法通過對平臺比較簡單的邏輯控制就可以實現支撐平臺的調平控制，控制系統相對比較簡單，容易實現且成本低。由于液壓伺服系統具有滯后性不能適應向下運動的調平方案，另外升降安裝車平臺的慣性大，液壓支腿向下運動將會產生慣性力導致升降安裝車抖動，這也是不允許的。根據上述的比較并結合升降安裝車對于精度的要求，提出了最高點不動追逐法與角度誤差控制法相結合的調平策略。先驅動最低點和次低點向最高點運動，進行一個方向上的調平，接著驅動最低點和次高點向最高點運動，進行另一個方向上調平。

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