柔性機械輸入整形技術的重要部分有哪些??  東莞高空吊籃車出租 價格

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 攝像頭安裝維修, 東莞高空吊籃車租賃, 東莞高空吊籃車出租價格  東莞高空吊籃車出租公司  利用輸入整形技術抑制由操作員命令引起的柔性機械系統振動。原始操作員命令在直接驅動柔性機械系統運動時，系統會產生振動響應曲線，該振動對系統的工作效率、安全性及設備疲勞壽命等都有很大的影響。為了消除由操作員命令引起的系統振動，原始操作員命令orc，與被稱為輸入整形器的一系列脈沖信號進行卷積，得出整形后的命令ic，由該整形命令驅動柔性機械系統運動，即可消除由操作員命令引起的系統振動。早期的輸入整形技術只能在系統頻率和阻尼為設計值時，將系統的振動抑制為零，該輸入整形器對系統參數的變化敏感性比較強，這一類輸入整形器被稱為零振動整形器。從那以后，隨著所研究的柔性機械系統動力學模型越來越復雜，對控制器的控制性能要求越來越高，要求控制器在系統參數發生變化時具有更好的魯棒性，又發展出了一些對模型誤差不敏感的輸入整形器，包括零振動微分整形器、額外不敏感整形器，以及特殊不敏感整形器等輸入整形技術。不同整形技術之間的區別在于，魯棒性越好的整形器，其持續時間更大，由此使得系統的響應時間更長。對于簡單的單模態系統，可以用由兩個脈沖組成的零振動整形器，即可消除由原始操作員命令引起的柔性機械系統振動。

      原始梯形速度命令與零振動整形器的卷積過程是，首先將原始梯形速度命令與第一個脈沖的幅值相乘，然后，將梯形速度命令與第二個脈沖的幅值相乘并且在時間上向右平移半個阻尼振動周期，最后將兩部分相加即可得到卷積后的系統驅動命令。在輸入整形技術的作用下，由原始操作員命令引起的單模態柔性機械系統振動能夠被抑制為零。 在經歷脈沖擾動的同時，柔性機械系統只在輸入整形技術的作用下，系統的響應曲線，其中，由脈沖擾動引起的系統初始狀態。 只在輸入整形技術的作用下，控制器消除了由原始梯形速度命令引起的單模態系統振動，而無法消除脈沖擾動引起的系統振動。在補償命令及輸入整形技術共同構成的復合控制器的作用下，脈沖擾動下柔性機械系統在不同控制作用下的響應等參數準確的時候，由脈沖擾動及原始操作員命令引起的柔性機械系統振動能夠被完全消除，復合控制器的控制效果。因此，復合控制器能夠有效地消除由脈沖擾動、以及原始操作員命令共同引起的柔性機械系統振動。在確定復合控制器能夠有效消除由脈沖擾動、及原始操作員命令引起的柔性機械系統振動的前提下，為了進一步分析在系統參數發生變化時，該復合控制器的控制效果，下面對復合控制器的魯棒性進行分析。

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     分析控制器的魯棒性指的是，在系統參數發生變化時，控制器的控制效果。由于復合控制命令comc，與系統頻率、阻尼，以及由脈沖擾動引起的系統初始振動幅值等參數有關，而在大多數情況下，又無法得到系統頻率及系統初始振幅的準確值。因此，有必要將這種對系統參數的不確定性轉化為系統的殘余振動，由此對復合控制器的控制效果進行評估。對于系統阻尼這個參數來說，通常由于它的值比較小，對柔性機械系統的特性影響相對比較小，下文中就不對其進行分析。 系統頻率發生變化時，柔性機械系統分別在只有輸入整形技術、及復合控制器的作用下，系統殘余振幅的變化情況。在這個分析過程中，系統阻尼同樣被假定為零，系統頻率的模型值設定為6.28rad/s，并且由脈沖擾動引起的系統初始振動幅值設定為1。如圖中黑色虛線所示，在只有輸入整形控制的時候，當系統頻率小于5.94rad/s1400.   系統殘余振幅隨著頻率的增大而減小；當系統頻率等于該值時，系統的殘余振幅獲得一個極小值；當系統頻率大于該值時，系統殘余振幅隨著頻率的增大而增大；并且，當系統頻率為6.28rad/s時，系統殘余振幅為1。

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