脈沖擾動(dòng)下高空吊籃車的負(fù)載振蕩控制試驗(yàn)效果怎么樣??  東莞高空吊籃車出租 價(jià)格 手機(jī)：136-2222-7751，138-2229-3820

 裝修刷漆 東莞高空吊籃車出租, 東莞高空吊籃車租賃, 東莞高空吊籃車租賃價(jià)格,   試驗(yàn)臺(tái)的控制系統(tǒng)硬件包括：一臺(tái)作為人機(jī)交互界面用來寫驅(qū)動(dòng)程序的計(jì)算機(jī)；一塊連接計(jì)算機(jī)和伺服放大器的NI-DAQ運(yùn)動(dòng)控制板卡；以及伺服放大器。原始梯形速度命令被送入C++程序，利用補(bǔ)償命令發(fā)生器、及輸入整形技術(shù)算法，產(chǎn)生復(fù)合控制命令，由此驅(qū)動(dòng)小車運(yùn)動(dòng)。試驗(yàn)平臺(tái)的高度約為2.4m，小車的運(yùn)動(dòng)行程范圍約為1.6m。一個(gè)質(zhì)量為100g的網(wǎng)球，通過吊索與小車連接，用來作為集中質(zhì)量負(fù)載。 小車負(fù)載吊索導(dǎo)軌攝像頭,  橋式高空吊籃車試驗(yàn)臺(tái)個(gè)CMOS攝像頭安裝在小車上，用來記錄負(fù)載在水平方向上的振動(dòng)隨時(shí)間的變化規(guī)律。系統(tǒng)經(jīng)歷的脈沖擾動(dòng)通過人為給負(fù)載一個(gè)初始狀態(tài)來實(shí)現(xiàn)。 帶集中質(zhì)量負(fù)載的橋式起重機(jī)系統(tǒng)，可以將其動(dòng)力學(xué)模型簡化為連接在高空吊籃車上的單擺系統(tǒng)。根據(jù)單擺頻率計(jì)算公式可知，其擺動(dòng)的自然頻率為g/l（2.33）其中，g為重力加速度，l為吊索長度。負(fù)載在脈沖擾動(dòng)的作用下開始自由擺動(dòng)，在其擺動(dòng)速度為零的時(shí)候，可以根據(jù)此時(shí)的負(fù)載位移來估計(jì)由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)擺動(dòng)幅值。因此，在不考慮系統(tǒng)阻尼的情況下，由補(bǔ)償命令產(chǎn)生的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)速度為g/(2),0/4()g/(2),/4/20,  其中，ml、m、mD及mT分別為吊索長度、系統(tǒng)頻率、由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)擺動(dòng)幅值、以及系統(tǒng)振動(dòng)周期的估計(jì)值。 

     由脈沖擾動(dòng)引起的系統(tǒng)初始振幅對(duì)殘余振幅的影響分析，在試驗(yàn)中也選取不同初始振幅對(duì)系統(tǒng)殘余振幅的影響，以此對(duì)復(fù)合控制方案的有效性及魯棒性進(jìn)行驗(yàn)證。  在不同的負(fù)載初始振幅下，系統(tǒng)殘余振幅分別在輸入整形控制、復(fù)合控制作用下的試驗(yàn)結(jié)果。系統(tǒng)的預(yù)定驅(qū)動(dòng)距離0.3m，吊索長度及負(fù)載初始振幅的,  不同初始振幅下的試驗(yàn)結(jié)果模型值分別為1.15m、10cm。試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果非常貼近，在只有輸入整形技術(shù)作用，沒有補(bǔ)償命令的時(shí)候，系統(tǒng)的殘余振幅隨著初始振幅的增大而增大。在復(fù)合控制命令的作用下，模型點(diǎn)處的試驗(yàn)結(jié)果比仿真效果稍差一些，這是由于對(duì)系統(tǒng)吊索長度、初始振幅的估計(jì)誤差導(dǎo)致的，此外，試驗(yàn)臺(tái)的非線性因素也是導(dǎo)致試驗(yàn)結(jié)果比仿真效果差的原因。盡管如此，試驗(yàn)結(jié)果與仿真結(jié)果的變化趨勢還是非常符合，在復(fù)合控制命令的作用下，系統(tǒng)殘余振幅隨著初始振幅估計(jì)值的誤差的增大而增大。本節(jié)通過試驗(yàn)，對(duì)提出的脈沖擾動(dòng)下單模態(tài)系統(tǒng)的振動(dòng)復(fù)合控制方案進(jìn)行了驗(yàn)證。試驗(yàn)結(jié)果有力地證明了復(fù)合控制方案能夠有效消除由脈沖擾動(dòng)及原始操作員命令引起的單模態(tài)柔性機(jī)械系統(tǒng)振動(dòng)。

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     脈沖擾動(dòng)下液體晃動(dòng)控制試驗(yàn),  為了驗(yàn)證提出的多模態(tài)系統(tǒng)在脈沖擾動(dòng)下的振動(dòng)復(fù)合控制方案，本節(jié)利用實(shí)驗(yàn)室已有的液體晃動(dòng)控制試驗(yàn)臺(tái)進(jìn)行了本試驗(yàn)驗(yàn)證。首先根據(jù)流體力學(xué)知識(shí)，建立了矩形容器內(nèi)液體的晃動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型。結(jié)合多模態(tài)系統(tǒng)在脈沖擾動(dòng)下的振動(dòng)控制方案，給出了仿真分析及試驗(yàn)結(jié)果，對(duì)液體晃動(dòng)動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行了驗(yàn)證，并且驗(yàn)證了振動(dòng)復(fù)合控制方案的有效性及魯棒性。給出了矩形貯箱內(nèi)的液體二維晃動(dòng)示意圖。其中，容器長度為L，內(nèi)部23yx0液體自由表面Lh?()bat圖2-10貯箱內(nèi)液體晃動(dòng)模型裝有液體，深度為h，液體在晃動(dòng)時(shí)，最右側(cè)容器壁處的自由液面到靜止液面的高度，沿著容器長度方向的系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)加速度為。為了便于研究，給出了以下假設(shè)以簡化系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)模型。  1、容器內(nèi)的液體在晃動(dòng)過程中是無旋的；2、容器內(nèi)的液體是無粘性、均勻、不可壓縮的；3、容器是絕對(duì)剛性的，不會(huì)因?yàn)橐后w晃動(dòng)的作用力而產(chǎn)生彈性形變；4、液體晃動(dòng)過程中的幅度較小。根據(jù)以上假設(shè)條件，對(duì)于液體的無旋晃動(dòng)，容器中液體的速度可以表示為0vv其中，0v為容器的運(yùn)動(dòng)速度，梯度算子，擾動(dòng)速度勢函數(shù)。自由液面的晃動(dòng)邊界值可以描述為  其中，g為重力加速度。擾動(dòng)速度勢函數(shù)φ，及自由液面到靜止液面的高度η，   其中， 是關(guān)于時(shí)間的函數(shù)， 是對(duì)應(yīng)的模態(tài)函數(shù)，它們是下列邊界值的解.  各個(gè)晃動(dòng)模態(tài)的固有頻率，和對(duì)應(yīng)的空間函數(shù)及kH分別為2gtanhkkkhLL   的試驗(yàn)結(jié)果也表明， 可以用來估計(jì)液體的晃動(dòng)頻率。把方程，然后兩邊同時(shí)乘，并在自由液面上積分，可以得到2  其中，液體的密度。當(dāng)k為偶數(shù)時(shí)，k等于零，這說明沿著容器長度方向的加速度ba(t)只能激發(fā)奇數(shù)模態(tài)的晃動(dòng)響應(yīng)，偶數(shù)模態(tài)的晃動(dòng)不會(huì)被激發(fā)。由于液體在實(shí)際晃動(dòng)過程中具有耗散性，這里引入系統(tǒng)阻尼，用來表征液體晃動(dòng)的耗散性。又由于偶數(shù)模態(tài)的晃動(dòng)響應(yīng)不會(huì)被激發(fā)，因此方程（2.50）可以整理為如下形式   其中  各個(gè)晃動(dòng)模態(tài)的阻尼比。該阻尼比的理論表達(dá)式是一個(gè)試驗(yàn)常數(shù)、Galilei數(shù)、以及容器形狀的函數(shù)，對(duì)于實(shí)驗(yàn)室用的水，各個(gè)模態(tài)的晃動(dòng)阻尼比約為0.01。

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