機(jī)器人螺柱焊接基本工作過程描述：

主機(jī)主要負(fù)責(zé)邏輯運(yùn)算和能量的釋放，在主機(jī)的控制下，送釘器把焊釘通過送釘管送到焊槍，由機(jī)器人抓槍或者抓件來完成焊接

1、螺柱焊在焊接的過程中，提升弧壓和電流的穩(wěn)定性直接決定了焊接質(zhì)量。

2、提升高度的穩(wěn)定性直接影響弧壓的穩(wěn)定性。

3、由于鈑金件在夾具中不穩(wěn)定，或者板件位置波動較大，導(dǎo)致螺釘在焊接的過程中，提升距離會發(fā)生波動。導(dǎo)致虛焊。

4、為了適應(yīng)鈑金的波動，我們將弧壓作為反饋量，來判斷鈑金是往上波動還是往下波動大小，從而控制焊釘跟隨鈑金波動而波動，從而補(bǔ)償提升距離的改變。從而達(dá)到自適應(yīng)焊接的目的。