臂架類型起重機分為門座起重機、塔式起重機、履帶起重機、輪式起重機、鐵路起重機、浮式起重機和桅桿起重機。臂架類型起重機主要特點是，它通過臂架承載貨物的重量，并通過臂架的移動、貨物在臂架上移動或起重機的移動完成貨物的移動。其中門座起重機和塔式起重機的位置是比較固定的，門式起重機一般用于大型港口和碼頭的貨物裝卸和搬運，而塔式起重機則廣泛用于建筑和橋梁工程施工中。