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UMAC特性

UMAC由一套3U結(jié)構(gòu)的歐洲標(biāo)準(zhǔn)卡組成的模塊化Turbo PMAC2系統(tǒng)級(jí)控制器。配置任何UMAC系統(tǒng)，首先選擇PMAC CPU主板，一種是適用于獨(dú)立運(yùn)行的通用CPU板，一種是帶有光線接口適用于高速M(fèi)ACRO光學(xué)環(huán)路的MACRO CPU。然后從豐富的各種可用附件中選擇必要的附件板，有可以直接PWM輸出或典型的 /- 10V以及脈沖加方向信號(hào)輸出的軸板，I/O板，現(xiàn)場(chǎng)總線接口板，通信接口和其它任何接口板。例如，附件板允許連接到幾乎任何種類(lèi)的反饋傳感器或與主計(jì)算機(jī)或外部設(shè)備之間執(zhí)行幾乎任何類(lèi)型的通信方式。此外在這個(gè)緊湊的工業(yè)封裝箱體里，一臺(tái)PC/104計(jì)算機(jī)可以安裝在UMAC系統(tǒng)里面，形成令人難以置信的功能強(qiáng)大的系統(tǒng)。

Delta Tau提供了豐富的附件以供選擇，有軸板，數(shù)字I/O板，模擬量輸入板，通信接口，反饋接口和許多其他的附件。然而由于UMAC是基于UBUS（Universal BUS通用總線），如果想要得到一個(gè)特定功能的UMAC，但是目前還不支持此功能，Delta Tau提供了所有必要的資料，供其開(kāi)發(fā)。例如一些客戶(hù)定制的UMAC板包括視頻輸入卡，溫度控制卡等。每一個(gè)UMAC系統(tǒng)都是可擴(kuò)展和可升級(jí)的，通過(guò)MACRO光纖鏈接可以將多個(gè)機(jī)架連接在一起。裝在3U機(jī)架上的產(chǎn)品家族還有其他的3U結(jié)構(gòu)放大器也是對(duì)UMAC有效的補(bǔ)充。

? ? ? ? UMAC類(lèi)型的附件板安裝在3U機(jī)架里，與可供選擇的電源和可選的3U伺服放大器構(gòu)成了完整的系統(tǒng)。UMAC的3U機(jī)架有許多不同的尺寸，提供了一個(gè)CE認(rèn)證的，堅(jiān)固耐用的，集成的系統(tǒng)，在這個(gè)封閉的系統(tǒng)里，有封裝好的電子器件，內(nèi)置的連接器，以及電源。單獨(dú)的附件板可以從機(jī)架里滑入和滑出，使配置和故障排除迅速完成。

軟件特性運(yùn)動(dòng)控制特性

1.點(diǎn)到點(diǎn)快速運(yùn)動(dòng)；

2.運(yùn)動(dòng)前瞻控制（lookahead）。

?3.三次樣條插補(bǔ)模式spline；

4.自動(dòng)硬件捕捉/觸發(fā)功能；

5.交互式手動(dòng)運(yùn)動(dòng)（JOG）；

6.支持S曲線加減速的直線插補(bǔ)；

7.支持S曲線加減速的圓弧插補(bǔ)；

8.三次隱式樣條插補(bǔ)Hermite-spline (PVT)；

伺服特性

1.低通濾波器；

2.兩路陷波濾波器；

3.支持用戶(hù)定義伺服算法。

?4.PID參數(shù)可隨時(shí)任意改變；

5.可編程的極限輸入，輸出；

6.獨(dú)立的數(shù)字PID反饋濾波；

7.可選擇的極點(diǎn)配置擴(kuò)展伺服算法；

8.速度前饋，加速度前饋，摩擦前饋；

換相特性

1.交流感應(yīng)電機(jī)的矢量控制

2.交流伺服電機(jī)的正弦換相

3.數(shù)字電流環(huán)（使用PWM輸出時(shí)）(只適用PMAC2)

補(bǔ)償特性

1.力矩補(bǔ)償；

2.反向間隙補(bǔ)償；

3.刀具半徑補(bǔ)償。

4.位置補(bǔ)償(1D & 2D)；

安全特性

1.跟隨誤差報(bào)警；

2.整合電流極限；

3.看門(mén)狗計(jì)時(shí)器；

4.程序和通信校驗(yàn)。

5.硬件的和軟件限位；

6.放大器使能/報(bào)警交換信號(hào)；

7.編碼器計(jì)數(shù)缺失報(bào)警（一些版本）；

計(jì)算特性

1.實(shí)時(shí)多任務(wù)系統(tǒng)；

2.48位浮點(diǎn)數(shù)編程；

3.三角函數(shù)和超越函數(shù)；

4.自動(dòng)匹配不同的變量類(lèi)型。

可以使用的反饋形式

1.MLDTs；

2.電位計(jì)；

3.正弦編碼器；

4.旋轉(zhuǎn)變壓器；

5.LVDTs，RVDTs；

6.并行數(shù)字編碼器；

7.AB相正交編碼器；

8.串行編碼器（例如：SSI）。

笛卡兒坐標(biāo)系或者主/從特性

1.主從跟隨/電子齒輪；

2.支持多個(gè)電機(jī)的坐標(biāo)系；

3.可分離運(yùn)行程序的坐標(biāo)系；

4.電子凸輪（需要編程支持）。

5.用戶(hù)自定義的笛卡兒坐標(biāo)系；

6.軸空間的轉(zhuǎn)化（例如：坐標(biāo)系偏置，旋轉(zhuǎn)，鏡像）；

運(yùn)動(dòng)程序特性

1.高級(jí)程序語(yǔ)言；

2.自動(dòng)按順序執(zhí)行運(yùn)動(dòng)；

3.使用用戶(hù)工程單位編程；

4.自動(dòng)匹配坐標(biāo)系里的各軸，

5.支持G代碼，和代碼擴(kuò)展。

6.運(yùn)動(dòng)的值可以是公式，也可以是常量；

PLC程序特性

1.數(shù)據(jù)報(bào)告功能；

2.與運(yùn)動(dòng)程序異步；

3.安全和狀態(tài)監(jiān)視；

4.伺服比例行程安排；

5.與硬件PLC一樣控制I/O；

6.可使用控制器的全部寄存器。

7.脫機(jī)運(yùn)行時(shí)，作為支持平臺(tái)；

UMAC 部件

CPU 板

1.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (8-軸)

2.UMAC MACRO CPU- UMAC MACRO CPU (16-軸)

3.Turbo UMAC CPU Board- Turbo UMAC CPU板，在板USB2/以太網(wǎng)通訊

UMAC 附件清單

反饋接口板

1.?ACC-51E- 4096x 高精度模擬量編碼器細(xì)分接口板

2.?ACC-53E- 同步串行編碼器(SSI)接口板

3.?ACC-57E- Yaskawa或Mitsubishi絕對(duì)編碼器接口板

4.?ACC-58E- 16位旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換接口板

5.?ACC-59E- 12位8模擬量輸入/8模擬量輸出接口板

6.?ACC-69E- 支持SLM技術(shù)放大器接口板

7.?ACC-70E- Tamagawa? 編碼器接口板

8.?ACC-84E- 通用串行編碼器接口板

數(shù)字量I/O接口板

1．ACC-11E- 3U結(jié)構(gòu)，隔離24輸入/24輸出接口板

2．ACC-14E- OPTO標(biāo)準(zhǔn)，48點(diǎn)輸入/輸出接口板

3．ACC-28E- 高速16位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板

4．ACC-36E- 16 通道12位模擬到數(shù)字轉(zhuǎn)換板

5．ACC-65E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖24輸入/24輸出接口板，12-24Vdc

6．ACC-65ETH- Modbus/TCP-IP UR Protected/OPTO (Sourcing 24in/24out)

7．ACC-66E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸入接口板，12-24Vdc

8．ACC-67E- 3U結(jié)構(gòu)，自鎖48輸出接口板，12-24Vdc

通訊接口板

? ACC-72E- UMAC現(xiàn)場(chǎng)總線：箱體/背板/電源整合

? ACC-R1- 6槽背板整合箱體

? ACC-R2- 12槽背板整合箱體

? ACC-R3- 18槽背板整合箱體

? UMAC Filler Plates- 用于3U箱體的前部,頂部及底部擋板

箱體框架附件