一、痛點描述
在傳統工業機器人控制系統中，常常面臨以下挑戰：
1.控制架構復雜：多軸運動控制、IO信號采集、安全回路等需要多個控制器或模塊協同工作，導致系統集成難度大、成本高。
2.實時性不足：傳統PLC或工控機在處理多軸高精度軌跡規劃時，難以滿足微秒級的實時響應要求。
3.擴展性差：機器人末端工具、傳感器、視覺系統等擴展設備接入困難，IO種類和數量受限。
4.遠程運維困難：設備部署后難以進行遠程調試、參數優化與故障診斷，維護成本高。
5.軟硬件耦合緊密：控制系統依賴特定硬件，二次開發和功能升級困難。
二、解決方案概述
針對上述痛點，我們提出基于鋇錸技術ARMxy BL350系列ARM嵌入式工業計算機的六軸工業機器人控制解決方案。該方案以AM62x多核處理器為核心，結合EtherCAT總線、可擴展IO模塊與邊緣計算能力，實現高集成、高實時、易擴展的機器人控制系統。
三、具體IO需求與選型配置
1. 核心控制單元
主控：BL352B（3網口+HDMI+雙Y槽）
SOM：SOM353（4核A53 + M4F，8GB eMMC + 2GB DDR4）
操作系統：Linux-RT-5.10.168，支持實時任務調度
2. EtherCAT通信
通過3個網口中的1個作為EtherCAT主站，連接6臺伺服驅動器，實現高精度多軸同步控制。
3. IO模塊選型
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功能模塊 |
信號類型 |
選型型號 |
說明 |
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手爪控制與安全回路 |
4DI + 4DO |
X23 |
用于手爪開關、夾緊狀態檢測、急停信號等 |
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末端執行器控制 |
4路PWM + 4路脈沖計數 |
Y95 |
用于控制末端工具（如焊槍、噴涂閥）的PWM輸出與位置反饋 |
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擴展傳感器 |
可選Y31/Y33等AI模塊 |
根據實際需求 |
用于力控、視覺反饋等模擬量采集 |
4. 遠程運維與軟件支持
BLRAT：實現遠程參數調試、運動曲線優化、故障診斷。
BLIoTLink：支持Modbus、EtherCAT、MQTT等協議，便于接入SCADA或云平臺。
QuickConfig工具：圖形化配置伺服參數、電子齒輪比、AI輔助邏輯生成。
四、為何選擇BL350系列邊緣IO模塊？
與傳統IO模塊相比，BL350系列具備以下顯著優勢：
1. 高度集成，減少外圍設備
傳統方案需額外配置EtherCAT主站卡、IO擴展模塊、網關等，而BL350集成多核CPU、EtherCAT、豐富IO接口于一體，極大簡化系統結構。
2. 軟硬件解耦，靈活可擴展
支持Docker容器、Node-Red、Python等開發環境，用戶可在同一平臺上開發邏輯控制、視覺處理、數據上傳等應用，無需更換硬件。
X/Y板模塊化設計，可根據不同機器人應用（焊接、搬運、噴涂）靈活選配IO。
3. 強實時性能
搭載Cortex-M4F實時核與Linux-RT內核，滿足機器人運動控制中對時序和中斷響應的苛刻要求。
PRU-ICSS單元支持硬實時IO處理，優于傳統軟件掃描式IO。
4. 邊緣智能能力
支持AI模型部署、本地數據處理，可在邊緣端實現軌跡優化、異常檢測、自適應控制等智能功能。
5. 遠程運維與協議兼容
內置BLRAT支持遠程訪問與調試，BLIoTLink支持主流工業協議與云平臺對接，極大提升運維效率。
6. 工業級可靠性
通過-40℃~85℃高低溫測試、EMC三級認證，適用于惡劣工業環境。
五、總結
鋇錸技術ARMxy BL350系列以其多核異構架構、模塊化IO設計、軟硬一體化的邊緣控制能力，為六軸工業機器人提供了一套高集成、高實時、易擴展的智能控制解決方案。它不僅解決了傳統控制系統中存在的集成復雜、擴展困難、運維成本高等痛點，更通過邊緣計算與AI能力的引入，為機器人的智能化升級奠定了堅實基礎。