ABB機(jī)器人是用什么語(yǔ)言進(jìn)行編程的？

ABB機(jī)器人平臺(tái)具有的特色語(yǔ)言RAPID，具有很強(qiáng)的組合性。程序的編寫風(fēng)格和VB很像和C語(yǔ)言也有很多類似但和Python和C#等面向?qū)ο蟮恼Z(yǔ)言還是有很多的差別。
RAPID和高級(jí)語(yǔ)言的相似處
一、都有各自的數(shù)據(jù)格式
就拿C語(yǔ)言舉例子這個(gè)大家*熟悉，C語(yǔ)言有Int，Strig等數(shù)據(jù)格式，RAPID同樣也有類似的數(shù)據(jù)格式 Num，DNum字符串等常用的數(shù)據(jù)格式。
RAPID同樣也有常量（CONST）和變量（PERS，VAR）的區(qū)別，也有全局變量和局部變量的定義，同時(shí)也有預(yù)定的說(shuō)法。
二、都有完整的數(shù)學(xué)表達(dá)式
RAPID和其他編程語(yǔ)言都有完整的數(shù)學(xué)表達(dá)：加，減，乘，除是必不可少的。額外還有取余，取整。項(xiàng)目中比較重要的幾個(gè)表達(dá)式我感覺常用的是 矢量的加減（Pos-Pos），矢量的乘法（Pos*Pos Or Pos*N），旋轉(zhuǎn)的鏈接（Orient*Orient）這三個(gè)我感覺是比較重要的三個(gè)合理使用在項(xiàng)目中可以起到事半功倍的效果。
三、指令集
RAPID和一般編程語(yǔ)言尤其是VB很相似，都有判斷（IF,TEST）,循環(huán)（FOR AND WHILE）,返回（RETURN），跳轉(zhuǎn)（GOTO），停止（STOP）等等。
個(gè)人推薦TEST 和C#的Switch是一個(gè)用法 可以采用Case使你的程序更加清晰和直白。當(dāng)然也有類似Sleep（）的等待函數(shù)WaitTime，WaitUnti（有條件的等待），WaitDI，WaitDO（等待數(shù)字信號(hào)）等等這幾個(gè)都比較實(shí)用。
比較重要的是有數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換的指令StrTOByte ByteToStr  ValToStr 和StrToVal 我感覺較實(shí)用的幾個(gè)函數(shù)。
三、數(shù)學(xué)公式
RAPID的數(shù)學(xué)公式也比較豐富但是相比較其他語(yǔ)言可能會(huì)遜色一下，不過(guò)面對(duì)日常的項(xiàng)目完全足夠了。
大概說(shuō)幾個(gè)：賦值，**值（ABS），四舍五入（ROUND），平方（Sqrt），正弦余弦等等。*重要的幾個(gè) 歐拉角和四元素的轉(zhuǎn)換函數(shù)（EulerZYX and OrientZYX），姿態(tài)矩陣的運(yùn)算（PoseMult，PosVect）
四、程序函數(shù)
RAPID和其他編程語(yǔ)言相似有函數(shù)的說(shuō)法，可以分為有返回的函數(shù)和沒有返回的函數(shù)，返回的數(shù)值類型可以用戶自己定義但是只能返回一種數(shù)據(jù)類型，數(shù)量也只能是一個(gè)，但是這并不影響我們編程，我們可以采用全局變量或者采用字符串或者采用有多個(gè)變量的數(shù)值類型作為返回。比如你要返回三個(gè)整數(shù)數(shù)據(jù)你可以返回一個(gè)Pos類型，因?yàn)樗琗YZ三個(gè)數(shù)據(jù)，當(dāng)然然也可以自己定義數(shù)據(jù)類型。
五、系統(tǒng)和時(shí)間
RAPID也有簡(jiǎn)單的讀取系統(tǒng)時(shí)間和日期的函數(shù)，可以用于簡(jiǎn)單的計(jì)時(shí)，和記錄日志的時(shí)候?qū)懴氯掌诜奖阋院蟛殚啞Ｉ踔莲@得系統(tǒng)程序內(nèi)存容量。
六、文件操作
RAPID也有簡(jiǎn)單的文件操作，這個(gè)可以說(shuō)是一個(gè)大型項(xiàng)目合理管理的神器，用好了可以驚天地泣鬼神，讓自己的代碼自我修改，自我升級(jí)，我也推薦好幾個(gè)大的客戶使用，尤其面對(duì)大量數(shù)據(jù)和分類處理的時(shí)候。
包含的指令有創(chuàng)建文件夾（MakeDir），刪除文件夾（RemeDIr），打開關(guān)閉（OpenDir and CloseDir），復(fù)制，檢索等等。
七、多任務(wù)
這個(gè)多任務(wù)并不是高級(jí)語(yǔ)言的BackGround和Thread而是一個(gè)偽的并行執(zhí)行的程序執(zhí)行的數(shù)獨(dú)取決于不同的的控制柜和不同型號(hào)的機(jī)器人。