七軸工業(yè)機器人比六軸工業(yè)機器人強在哪?

隨著軸數的增加，機器人的靈活性也隨之增長。但是，在目前的工業(yè)應用中，用得*多的是三軸、四軸和六軸的工業(yè)機器人，這是因為，在某些應用中，并不需要很高的靈活性，而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益，并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。
未來，在需要高靈活性的3C產業(yè)，七軸工業(yè)機器人將擁有用武之地，隨著其精度不斷增加，在不遠的將來，它將取代人工進行裝配手機等精密電子產品。
七軸工業(yè)機器人比六軸工業(yè)機器人
強在哪？
從技術上來看，六軸工業(yè)機器人存在什么問題，七軸工業(yè)機器人又強在哪？
（1）改善運動學特性
在機器人的運動學問題中，三個問題使得機器人的運動受到非常大的限制。
**是奇異構型。當機器人處于奇異構型時，它的末端執(zhí)行器不能繞某個方向進行運動，或者施加力矩，因而奇異構型極大的影響了運動規(guī)劃。
第二是關節(jié)位移超限。在真實工作情況下，機器人每個關節(jié)的運動的角度范圍是受到限制的，*理想的狀態(tài)是正負180度，但是很多關節(jié)是做不到的。另外，七軸機器人可以避免角速度運動過快，讓角速度分配得比較均勻。
第三是工作環(huán)境中存在障礙。在工業(yè)環(huán)境下，很多場合存在各種環(huán)境障礙，傳統(tǒng)的六軸機器人無法只改變末端機構的姿態(tài)，而不改變末端機構的位置。
（2）改善動力學特性
對于七軸機器人而言，利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規(guī)劃達到良好的運動學特性，并且我們可以利用其結構實現(xiàn)*佳的動力學性能。
七軸機器人可實現(xiàn)關節(jié)力矩的再分配，這里涉及到機器人的靜力平衡的問題，也就是說，作
用在末端的力，通過一定的算法算出每個關節(jié)承受的力有多大。對于傳 統(tǒng)的六軸機器人來說，其每個關節(jié)的力是一定的，它的分配可能很不合理。但是對于七軸機器人來說，我們可以通過控制算法調整各個關節(jié)的力矩，讓薄弱的環(huán)節(jié)承 受的力矩盡量小，是整個機器人的力矩分配比較均勻，更加合理。
（3） 容錯性
機器人在發(fā)生故障時，如果有一關節(jié)失效，傳統(tǒng)六軸機器人便無法繼續(xù)完成工作，而七軸機器人可以通過重新調整故障關節(jié)速度（運動學容錯）和故障關節(jié)力矩（動力學容錯）的再分配實現(xiàn)繼續(xù)正常工作。