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七軸工業(yè)機器人比六軸工業(yè)機器人強在哪?

發(fā)布日期:2024-10-25 18:23:36  瀏覽次數:5

隨著軸數的增加,機器人的靈活性也隨之增長。但是,在目前的工業(yè)應用中,用得*多的是三軸、四軸和六軸的工業(yè)機器人,這是因為,在某些應用中,并不需要很高的靈活性,而三軸和四軸機器人具有更高的成本效益,并且三軸和四軸機器人在速度上也具有很大的優(yōu)勢。
未來,在需要高靈活性的3C產業(yè),七軸工業(yè)機器人將擁有用武之地,隨著其精度不斷增加,在不遠的將來,它將取代人工進行裝配手機等精密電子產品。
七軸工業(yè)機器人比六軸工業(yè)機器人
強在哪?
從技術上來看,六軸工業(yè)機器人存在什么問題,七軸工業(yè)機器人又強在哪?
(1)改善運動學特性
在機器人的運動學問題中,三個問題使得機器人的運動受到非常大的限制。
**是奇異構型。當機器人處于奇異構型時,它的末端執(zhí)行器不能繞某個方向進行運動,或者施加力矩,因而奇異構型極大的影響了運動規(guī)劃。
第二是關節(jié)位移超限。在真實工作情況下,機器人每個關節(jié)的運動的角度范圍是受到限制的,*理想的狀態(tài)是正負180度,但是很多關節(jié)是做不到的。另外,七軸機器人可以避免角速度運動過快,讓角速度分配得比較均勻。
第三是工作環(huán)境中存在障礙。在工業(yè)環(huán)境下,很多場合存在各種環(huán)境障礙,傳統(tǒng)的六軸機器人無法只改變末端機構的姿態(tài),而不改變末端機構的位置。
(2)改善動力學特性
對于七軸機器人而言,利用其冗余自由度不僅可以通過運動軌跡規(guī)劃達到良好的運動學特性,并且我們可以利用其結構實現(xiàn)*佳的動力學性能。
七軸機器人可實現(xiàn)關節(jié)力矩的再分配,這里涉及到機器人的靜力平衡的問題,也就是說,作
用在末端的力,通過一定的算法算出每個關節(jié)承受的力有多大。對于傳 統(tǒng)的六軸機器人來說,其每個關節(jié)的力是一定的,它的分配可能很不合理。但是對于七軸機器人來說,我們可以通過控制算法調整各個關節(jié)的力矩,讓薄弱的環(huán)節(jié)承 受的力矩盡量小,是整個機器人的力矩分配比較均勻,更加合理。
(3) 容錯性
機器人在發(fā)生故障時,如果有一關節(jié)失效,傳統(tǒng)六軸機器人便無法繼續(xù)完成工作,而七軸機器人可以通過重新調整故障關節(jié)速度(運動學容錯)和故障關節(jié)力矩(動力學容錯)的再分配實現(xiàn)繼續(xù)正常工作。
 



 
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