1、機器人的運動類型

2、PTP運動

(1)PTP運動簡要介紹

PTP運動示意圖

同步運動PTP

在一個PTP運動中，參與運動的軸中運動距離組長的被稱之為主軸，在運行指令中它的速度無法被**定義。

PTP高速運動示意圖

在以下這個V-T圖中，顯示高速模式下機器人的默認運動設定，在一個運動中的機器人的扭矩控制始終會被優化，并且它的速度始終防止扭矩超差。

(2)編輯PTP運動指令

編輯運動指令一

編輯運動指令二

編輯運動指令三

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。

(3)BCOrun

**部分

為了確保機器人處于程序設定的目標路徑上，需要執行BCO功能，這個功能會在一個低速狀態下執行，機器人會移動到相應塊指針所對應的運動指令點。

第二部分

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。

以下情況會執行BCO功能：

a、程序復位后通過BCO功能回到HOME點。

b、移動機器人到塊指針選擇運動點。

c、外部自動模式錢選擇“CELL”程序。

d、選擇新程序。

e、指令修改后。

f、編程模式手動移動了機器人。

注意：

由于HOME位置是系統設定的初始位置，通常會推薦用戶將它作為程序的**以及*后一個運動指令,

第三部分

BCO功能總是直接從當前點向目標點運動，因此非常重要的一點是需要確保 此路徑上沒有障礙物，以防損壞工件、工具或者機器人。

機器人連續運行方式：

1、選擇程序后，一直按下啟動鍵。

2、機器人自動低速運行。

3、機器人到達目標后，再按下啟動鍵程序繼續運行

3、LIN運動

(1)LIN運動簡介

TCP沿著一條直線運動

速度圖像

（2）編輯LIN指令

編輯指令一

編輯指令二

編輯指令三

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會顯示。

編輯指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿態。

編輯指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這種方式通過腕部軸的變化把執行運動拆分成若干個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況發生。

編輯指令六

在這個連續動作中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態忽略結束點的工具姿態。

4、CIRC運動

（1）CIRC運動簡介

TCP沿著圓弧向結束點運動

這里TCP或者是工件的參考點，會沿著圓弧向結束點運動，這條路徑由起始點，中間點，結束點確定的，運動結束點會是下一個運動的起始點；當一個點作為圓弧中間點的時候，它的工具姿態就會被忽略

CIRC運動速度圖形

(2)編輯CIRC運動指令

CIRC運動指令一

CIRC運動指令二

CIRC運動指令三

只有當選擇逼近運動（CONT）后，該參數“Approximation distance”才會 顯示。

CIRC運動指令四

在這個路徑運動過程中，工具的方向會熊起始點到結束點連續變化，這個動作的完成取決于工具的姿態。

CIRC運動指令五

在這個路徑運動過程中，工具的方向會從起始點到結束點連續變化，這 種方式通過腕部軸的變化把直線運動拆分成若干個PTP運動來執行，這種方式可以避免死角情況的發生。

CIRC運動指令六

在這個連續運動中，工具方向始終保持不變，保留起始點的工具姿態，忽略結束點工具姿態。

360°的整圓

一個完整的圓弧必須用兩個語句來完成。

5、逼近運動

（1）逼近運動簡介

在逼近的過程中，機器人不會**的到達程序的每一個點，因此沒有停頓，這樣可以減少損耗和縮短生產節拍。

逼近運動所節省的節拍時間

（2）PTP逼近運動

PTP逼近運動示意圖，P2是逼近點。

（3）LIN逼近運動

P2是逼近點。

（4）CIRC逼近運動

P3是逼近點

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