工業機器人在生產中，一般需要配備除了自身性能特點的外圍設備，如轉動工件的回轉臺，移動工件的移動臺等。這些外圍設備的運動和位置控制都需要與工業機器人相配合并要求相應精度。通常機器人運動軸按其功能可劃分為機器人軸、基座軸和工裝軸，基座軸和工裝軸統稱外部軸。
第二軸：主臂前后擺動軸是機器人部件的核心連接位置，承上啟下的用處，控制機器人前后擺動、伸縮的重要一軸。
第三軸：三軸是控制機器人前后擺動的一軸，三軸和二軸的動作功能相似，也是控制機器人上下料擺動功能，三軸位置的動作相對較小，不過這也是六軸機器人臂展長的根據。
第四軸：它是工業機器人上面的圓管軸位置的部分，可自由回轉，就是一個圓柱體的旋轉只是里面多了個線纜的限制，四軸是控制上臂部分180°自由旋轉的一軸，相當于人的小臂。
第五軸：第五軸很重要，當你差不多調好位置后，你得精準定位到產品上，就要用到第五軸，這個位置相當是人手臂中手腕的關節，可以上下小幅度動作，是產品抓取后可以使產品或者固定的工具進行翻轉的動作。
第六軸：末端旋轉軸，是在后面進行微調位置的關節；當您將第五軸定位到產品上之后，需要一些微小的改動，就需要用到第六軸，第六軸相當于可以水平360°旋轉的一個轉盤。可以更**定位到產品。