1.零位的含義：
（1）機(jī)器人零位是機(jī)器人操作模型的初始位置。當(dāng)零位不正確時(shí)，機(jī)器人不能正確運(yùn)動(dòng)
（2）將電機(jī)的哪個(gè)位置（碼盤值）設(shè)定為零位碼盤值的過程就是校零。
（3）重新校零即改變軟件的計(jì)算基準(zhǔn)，結(jié)果是導(dǎo)致已經(jīng)示教好的作業(yè)的本體實(shí)際位置點(diǎn)發(fā)生改變
2.零位姿態(tài)
進(jìn)行零位校正時(shí)，機(jī)器人各軸移動(dòng)到以下圖片的目標(biāo)位置，這個(gè)位置被稱為機(jī)械零位 （大部分機(jī)器人的機(jī)械零位都是這個(gè)姿態(tài)）。
3.校零方法
零位一般出廠的時(shí)候就已經(jīng)設(shè)置好的，一般情況不需要校零。
當(dāng)遇到下面幾種情況時(shí)必須重新校零
（1）更本體內(nèi)碼盤電池沒電或碼盤供電線路有過斷開時(shí)，驅(qū)動(dòng)器因?yàn)榇a盤圈數(shù)丟失報(bào)警，此時(shí)需要校零
（2）拆裝更換電機(jī)、減速機(jī)、機(jī)械傳動(dòng)部件后
（3）機(jī)器人的機(jī)械部分因?yàn)樽矒魧?dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；
（4） 其他需要校零的時(shí)候
下面我就介紹庫卡機(jī)器人的校零方法（需要用到校零工具EMT）
（1）首先將各軸調(diào)到預(yù)調(diào)位置，將機(jī)器人1-6分別移動(dòng)原始零點(diǎn)附件。
（2）調(diào)整完成后機(jī)器人基本是下列位置
（3）以下是使用EMT前的準(zhǔn)備工作。將EMT安裝在軸1的校零槽位上，將另一端連接到機(jī)器人底座上的連接盒接口X32上。
4）操作機(jī)器人示教盒，依次選擇以下菜單進(jìn)入零位校準(zhǔn)模式
A．配置 -用戶組
B.選專家，密碼：KUKA
C. 選擇準(zhǔn)備運(yùn)行，零點(diǎn)校正，電子測(cè)量器
D．標(biāo)準(zhǔn)-檢查零點(diǎn)校正
E.選擇機(jī)器人軸1.將下方報(bào)警欄信息清空，左手按住示教盒背面的驅(qū)動(dòng)按鍵，等驅(qū)動(dòng)圖標(biāo)1變?yōu)榫G色，按‘檢查’按鈕對(duì)應(yīng)的軟件，報(bào)警欄會(huì)出現(xiàn)準(zhǔn)備就緒字樣，此時(shí)1軸開始微動(dòng)，可以觀察到EMT上的兩個(gè)綠色指示燈會(huì)由兩個(gè)全亮變?yōu)橹挥?個(gè)亮，伴隨著咔嚓一聲，校準(zhǔn)結(jié)束。這時(shí)校準(zhǔn)后零位與現(xiàn)零位偏差很小，報(bào)警欄直接會(huì)顯示“軸1零位校準(zhǔn)結(jié)束”，如果校準(zhǔn)后零位與現(xiàn)零位偏差超限，則會(huì)在右側(cè)信息欄顯示校準(zhǔn)前后數(shù)據(jù)的差別，包括編碼器碼值差和角度差，需要選擇 “存儲(chǔ)”才能完成零位校準(zhǔn)。
F.將EMT移到2軸的校零卡槽，將另一端連接到機(jī)器人底座上的連接盒接口X32上。在右側(cè)信息欄選擇機(jī)器人2軸，按照上述步驟對(duì)軸2進(jìn)行零位校準(zhǔn)。
G.依次對(duì)以下的4個(gè)軸進(jìn)行零位校準(zhǔn)。
（5）都校準(zhǔn)完畢后，手動(dòng)慢速運(yùn)行“維修”程序，將機(jī)器人打到維修位，觀察行程和位置是否正常，若正常后再運(yùn)行主程序，手動(dòng)慢速回HOME點(diǎn)，觀察行程和位置是否正常，若正常則本次零位校準(zhǔn)結(jié)束。