隨著智能產業的快速發展，越來越多的行業用機械手代替勞動力，那么我們常見的機械手有哪些類型呢？

按驅動方式分類如下：

機械手主要有四種驅動機構：液壓驅動、氣壓驅動、電氣驅動和機械驅動。

1.液壓驅動。

液壓驅動機械手通常由液動機(各種缸、油電機)、伺服閥、油泵、油箱等組成，由驅動機械手執行。一般來說，它有很大的抓地力（超過數百公斤），其特點是結構緊湊、動作穩定、抗沖擊、抗振動高的制造精度和密封性能，否則漏油會污染環境。

2.氣壓驅動。

其驅動系統通常由氣缸、氣閥、氣罐和空氣壓縮機組成，具有氣源方便、動作快、結構簡單、成本低、維護方便等特點。但速度控制困難，氣壓不宜過高，因此抓舉能力較低。

3.電氣驅動。

動力驅動是機械手*常用的驅動方式。其特點是電源方便、響應快、驅動力大(關節重400kg)、信號檢測、傳動、處理方便，可采用多種靈活的控制方案。驅動電機一般采用步進電機，直流伺服電機（AC）為主要的驅動方式。由于電機速度高，通常需要減速機構(如諧波傳動、RV擺線針輪傳動、齒輪傳動、螺旋傳動、多桿機構等。有些機械手已開始采用無減速機構的大轉矩、低轉速電機進行直接驅動（DD）這既可使機構簡化，又可提高控制精度。

4、機械驅動式

機械驅動只用于動作固定的場合。一般用凸輪連桿機構來實現規定的動作。其特點是動作確實可靠，工作速度高，成本低，但不易于調整。其他還有采用混合驅動，即液-氣或電-液混合驅動。

根據機械分為四種形式：直角坐標、圓柱坐標、極坐標和多關節。

1、直角坐標式機械手：手臂在直角坐標系的三個坐標軸方向作直線移動，即手臂的前后伸縮、上下升降和左右移動。這種坐標形式占據空間大而工作范圍卻相對較小、慣性大，它適用于工作位置成直線排列的情況。

2.圓柱形坐標機械手：手臂前后伸縮。上下升降和水平擺動。與直角坐標類型相比，空間小，工作范圍大，但由于機構結構的關系，高度方向的*低位置受到限制，地面上的物體不能被抓住，慣性相對較大。這是一種廣泛應用于機械手中的坐標形式。

3.極坐標機械手：手臂前后伸展。上下俯仰，左右擺動。它*大的特點是以簡單的機構獲得更大的工作范圍，并能抓住地面上的物體。其運動慣性較小，但手臂擺角的誤差會通過手臂放大。

4.多關節機械手：手臂分為大臂和小臂兩部分，由肘關節連接，大臂與柱連接成肩關節，加上手腕與手臂之間的腕關節，多關節機械手幾乎可以完成手的動作。多關節機械手動作靈活，運動慣性小。它能抓住靠近座椅的工件，繞過障礙物工作。多關節機械手適應性廣泛。在吸引計算機控制后，它的動作控制可以通過程序和記憶模擬來完成。這是機械手的發展方向。

根據適用范圍，可分為專用機械手和通用機械手；根據運動軌跡控制模式，可分為點控制和連續軌跡控制機械手。