碼垛機(jī)器人，是機(jī)械與計(jì)算機(jī)程序有機(jī)結(jié)合的產(chǎn)物，它能節(jié)省勞動(dòng)力，節(jié)省空間。另外還具備運(yùn)作靈活，快速高效，穩(wěn)定性高，作業(yè)效率高的特點(diǎn)。碼垛機(jī)器人四軸占據(jù)多數(shù)，通過軸將碼垛末端執(zhí)行器準(zhǔn)確移動(dòng)到預(yù)定空間位置，實(shí)現(xiàn)物件的抓取和碼放動(dòng)作。
一、碼垛機(jī)器人的組成機(jī)構(gòu)：
碼垛機(jī)器人主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂結(jié)構(gòu)、末端執(zhí)行器即抓手、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測(cè)機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)。
二、碼垛機(jī)器人的組成裝置有：
1.主動(dòng)控制系統(tǒng)：有智能PLC及觸摸屏2.擋板裝置：檢測(cè)到物料到達(dá)抓取的數(shù)量值，阻隔后面的物料繼續(xù)輸送。3.定位裝置：將傳送帶運(yùn)送過來的物料進(jìn)行定位，便于機(jī)器人抓取。4.碼垛機(jī)器人：完成物料的抓取及碼垛任務(wù)5.托盤自動(dòng)升降輸送裝置：批量托盤擺放，使其自動(dòng)送到指定位置。6.安全圍欄：用于隔離機(jī)器人工作區(qū)域，保護(hù)人身安全。
三、碼垛機(jī)器人生產(chǎn)線組成
包括輸送單元，拆邊單元，封口單元，倒包壓包單元，金屬檢測(cè)機(jī)，重量檢測(cè)機(jī)，噴碼打印機(jī)和機(jī)器人碼垛機(jī)。
四、碼垛機(jī)器人常用的機(jī)械手爪主要有
1夾抓式機(jī)械手爪，主要用于袋裝物料；2夾板式機(jī)械手爪，主要適用于箱盒碼垛；3真空吸取式手爪，主要用于適合吸盤吸取的碼放物，如覆膜包裝盒，聽裝啤酒箱，塑料箱，紙箱等；4組合式機(jī)械手爪，適用于幾個(gè)工位的協(xié)作抓方，是前三種手爪的靈活組合，同時(shí)滿足多個(gè)工位碼放。
五、堆垛方式和應(yīng)用布局
碼垛機(jī)器人碼垛方式有正反交錯(cuò)式，縱橫交錯(cuò)式和旋轉(zhuǎn)交錯(cuò)式，其可堆垛垛型有三花、五花、六順、八花、十花等。布局主要有全面式碼垛和集中式碼垛兩種，可分為一機(jī)一線，一機(jī)二線，一機(jī)三線和一機(jī)一線箱式碼垛等。
六、碼垛機(jī)器人的分類
碼垛機(jī)按智能化水平分為：機(jī)器人碼垛機(jī)和機(jī)械式碼垛機(jī)兩種。
機(jī)械式碼垛機(jī)可分為：龍門式自動(dòng)碼垛機(jī)、立柱式碼垛機(jī)、機(jī)械臂式碼垛機(jī)。
按行業(yè)可分為：食品飲料行業(yè)碼垛機(jī)器人、自動(dòng)裝車碼垛機(jī)器人、工業(yè)品碼垛機(jī)器人等。
按結(jié)構(gòu)形式可分為：線性運(yùn)動(dòng)起重機(jī)式碼垛機(jī)器人、機(jī)械臂式碼垛機(jī)器人和并聯(lián)桿式碼垛機(jī)器人。
碼垛機(jī)器人是現(xiàn)在比較先進(jìn)的包裝設(shè)備，可以代替人工進(jìn)行碼垛，提高工作效率，降低勞動(dòng)成本，可長時(shí)間進(jìn)行工作，廣泛應(yīng)用于化工、飼料、食品、肥料、糧食加工等行業(yè)。可用于各種袋裝（編織袋、紙袋、包裝袋等）包裝的化肥、飼料、水泥、面粉、石膏粉等等，也可用于箱裝，瓶裝，建材板材。
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