由于末端執行器的形狀和尺寸是多種多樣的，為真實反映機器人的特征參數，機器人的工作范圍是指不安裝末端執行器時的工作區域。
不同廠家對工作速度規定的內容也有所不同，有的廠家定義工作速度為工業機器人主要自由度上大的穩定速度；有的廠家定義工作速度為手臂末端大的合成速度，通常在技術參數中加以說明。一般來說，HD日本達芬奇減速機諧波齒輪箱CSF-58-100工作速度是指機器人在工作載荷條件下、勻速運動過程中，機械接口中心或工具中心點在單位時間內所移動的距離或轉動的角度。
顯而易見，工作速度越高，工作效率就越高。但是，工作速度越高，就要花費越多的時間去升速或降速，對工業機器人大加速度變化率及大減速度變化率的要求也越高
